公开(公告)号：CN116400692A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310329164.8

申请日：2023-03-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 杜家辉 ,  钟雨轩 ,  李恒宇 ,  瞿栋 ,  鲍凌志 ,  彭艳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，公开了一种水面无人艇全局安全路径规划方法。具体为：栅格化起止点场地电子海图，得到栅格地图；根据栅格地图生成广义沃罗诺伊图，得到广义沃罗诺伊图的边界栅格；构建风险评估函数，然后利用风险评估函数计算每个边界栅格的风险系数；构建真实代价函数，采用改进Theta*算法进行全局路径规划。本发明全局路径规划方法不仅与障碍物具有足够的最短距离，安全性得到显著提升，还能通过引入惩罚代价，绕开危险通道，同时减少路径拐点和长度，从而规划一条兼具效率与安全性的全局路径。

公开(公告)号：CN119105522A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411237515.3

申请日：2024-09-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 瞿栋 ,  吴建军 ,  彭艳 ,  解杨敏 ,  宋锐 ,  钟雨轩 ,  刘东柯 ,  胡辛明 ,  鲍凌志

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种无人机集群围捕攻击方法、产品、介质及设备，涉及无人机集群博弈领域。本发明根据无人机和目标最大速度关系确定采用纯追击策略或包围追击策略；采用包围追击策略时，基于无人机和目标的位置及速度确定围捕者无人机数量并构建阿波罗尼斯圆围捕模型；将围捕者无人机速度分解为包围和追击两个方向，将包围追击策略分成包围形成和态势维持两个阶段；包围形成阶段，控制多台围捕者无人机沿着包围方向运动；态势维持阶段，根据围捕者无人机与目标的距离确定是否进行协同攻击，利用速度障碍法进行无人机优势态势速度选择，通过深度强化学习训练实现围捕者无人机对目标的多角度饱和攻击。采用本发明方法可以提高目标的围捕成功率。

公开(公告)号：CN115032985A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210522119.X

申请日：2022-05-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 鲍凌志 ,  解杨敏 ,  彭艳 ,  蒲华燕

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种分裂绕行路径规划方法。首先，初始化任务环境信息，进入运动模式一，路径由当前点沿着指向终点方向移动，直到抵达终点；或是遇到旧障碍物，舍弃当前路径；或是遇到新障碍物，路径分裂生成两条路径，由运动模式一切换至运动模式二，分别顺逆时针绕行障碍物各自前行。在障碍物绕行模式下，遇到旧障碍物，舍弃当前路径；或是满足离开障碍物条件，切换到运动模式一。两种运动模式互相切换，直到其中一条路径率先抵达终点。本方法在得出局部最优路径的同时，极大的减少了运算成本。