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公开(公告)号：CN117174517A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311178855.9
申请日：2023-09-13
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: H01H13/7065 , H01H13/7073 , H01H13/85
Abstract: 本发明公开了一种用于数控设备的键盘，包括：面板、键帽、键垫和键板；所述键板上设有按键，所述面板开设有和所述按键相对应的通孔，每个所述通孔上滑动设有一个所述键帽，所述键帽设有按压柱，所述键垫包括防护面、支撑限位结构、弹性结构和溢流墙；所述防护面铺设在所述键板上，所述防护面设有所述支撑限位结构，所述支撑限位结构用于实现所述键垫和所述按键之间的水平限位，同时所述支撑限位结构用于修正所述键帽按压行程的方向位置；每个所述支撑限位结构上设有所述弹性结构，所述弹性结构用于对所述键帽提供弹性支撑；所述溢流墙位于所述防护面靠近所述面板的一侧，所述溢流墙沿所述防护面的外沿设置。
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公开(公告)号：CN115464240B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211207673.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种差值复合送丝控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：向推拉丝电机驱动器发送第一转速指令，同时向送丝电机驱动器发送第二转速指令，以使送丝电机将焊丝经过缓冲器送入推拉丝电机，由推拉丝电机送出进行焊接；接收送丝电机驱动器反馈的上一工作周期的平均转速，将上一工作时段的规划平均转速与反馈平均转速之间的差值加入到下一工作周期的规划平均转速中，形成第三转速指令；向送丝电机驱动器发送第三转速指令，以使送丝电机驱动器将第三转速指令与第四转速指令相加，得到第五转速指令并执行。本发明可以减小缓冲器指针摆动频率与幅度，焊丝盘运行平稳无顿挫，保障出丝平稳，减小出丝量的偏差。
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公开(公告)号：CN115922705B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202211499431.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人运动轨迹控制领域，具体涉及机器人关节速度计算方法、系统及计算机设备。其方法包括：建立关节机器人位置逆解模型、速度正解模型及速度逆解模型；得到机器人运动的奇异条件表达式，建立关节速度和奇异条件表达式的关系模型，改写速度逆解模型；为每个关节设计阻尼倒数函数；通过奇异条件表达式求出关节角向量的解，定义奇异区域，确定机器人奇异边界；利用位置逆解模型求出关节角度向量，优化迭代阻尼倒数函数的参数，构建新的机器人速度逆解模型，求解各轨迹点关节速度。本发明可保证机器人顺利通过奇异位形区域，提高了全局运动精度，解决了现有方法参数选取随机性大、缺乏理论依据的问题。
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公开(公告)号：CN116408793A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310121189.9
申请日：2023-02-16
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人路径规划领域，为曲率连续的工业机器人路径光顺方法及系统，包括步骤：读取机器人路径，计算路径上所有位置点处的曲率；把路径划分为曲率突变区、连续区；计算曲率突变区两个端点处的曲率、单位切向量和单位法向量；定义含形状调节参数的五次贝塞尔曲线；根据端点处的边界条件、曲率变化能和长度能量复合最小原则，定义形状调节参数的目标函数；把形状调节参数求解问题转化为最小化目标函数问题，通过目标函数分别对形状调节参数求偏导数，对目标函数进行求解，得到形状调节参数的数值并代入五次贝塞尔曲线，得到曲率突变区的光顺路径。本发明实现了机器人路径曲率连续的平滑过渡，提高了机器人经过突变区时的运动平滑性。
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公开(公告)号：CN115958597A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211622131.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人路径规划领域，为工业机器人连续姿态路径光顺方法及系统，包括步骤：读取工业机器人的姿态路径代码，得到一系列姿态向量；把姿态向量转化为单位四元数；依次选取工业机器人的三个相邻姿态，得到余留姿态路径段和转接姿态路径段；采用七次埃尔米特样条曲线对转接姿态路径段的姿态进行光顺和插补；采用五次多项式对余留姿态路径段的姿态进行插补；对转接姿态路径段插补后的姿态和余留姿态路径段插补后的姿态进行拼接，把四元数形式的姿态转化为姿态欧拉角，得到工业机器人连续的姿态光顺路径。本发明大幅降低了姿态转接时的曲率峰值，减小了姿态路径拐角光顺所需要的角位移，提高了工业机器人的运动平稳性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112792571B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011634714.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B23P23/04
Abstract: 本申请涉及自动研磨铲刮系统。本申请所述的自动研磨铲刮系统包括：上料装置、视觉装置、研磨装置以及铲刮装置；所述上料装置设置在中间，所述视觉装置、研磨装置以及铲刮装置分别放置在所述上料装置的四周；所述铲刮装置包括铲刮连接法兰、力传感器、连接夹板、浮动铲刀、铲刀夹板、浮动球头以及铲刮驱动机构；所述铲刮连接法兰安装在所述铲刮驱动机构上。本申请所述的自动研磨铲刮系统具有自动完成铲刮动作提高效率的优点。
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公开(公告)号：CN113524211A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110727685.X
申请日：2021-06-29
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本申请涉及高防护可旋转摆臂的机器人。本申请所述的高防护可旋转摆臂的机器人包括：依次连接的机器人底座、机器人转盘、大臂连接头、机器人下箱体、机器人上箱体、小臂连接头以及机器人腕体；所述机器人底座包括底座壳体、底座电机以及底座减速器；所述机器人转盘包括转盘壳体、转盘电机以及转盘减速器，所述机器人下箱体包括下壳体、下电机以及下减速器；所述机器人上箱体包括上壳体、上电机以及上减速器；所述小臂连接头包括连接壳体、连接电机以及连接减速器，所述底座减速器、所述转盘减速器、所述下减速器、所述上减速器、所述连接减速器分别形成有中间通孔。本申请的高防护可旋转摆臂的机器人具有能够在狭小空间灵活运动的优点。
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公开(公告)号：CN106683925B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710116831.9
申请日：2017-03-01
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本发明为一种防油防水面板键盘，包括面板、固定在该面板后面的键盘板、活动连接在该面板上的多个键帽、固定在所述键盘板上的多个弹性键垫以及固定在所述键盘板上的多个按键，任一所述弹性键垫设置于所述键帽和所述按键之间，其特征在于：所述面板设置有环形的导套，任一所述键帽上设置有与该导套活动连接的导柱，所述导柱上开设有导柱凹槽与所述导套内设置的导套凸起卡接配合，所述面板上所述导套外侧形成有用于所述键帽活动的环形凹槽。油液无法渗入面板背面至箱体内，本设计的防护性能≥IP54。可正面安装键帽，无需设置标识盖；具有装配简单及成本低、拆装和维护方便等特点。
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公开(公告)号：CN106683925A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710116831.9
申请日：2017-03-01
Applicant: 广州数控设备有限公司
CPC classification number: H01H13/06 , H01H13/86 , H01H2223/004
Abstract: 本发明为一种防油防水面板键盘，包括面板、固定在该面板后面的键盘板、活动连接在该面板上的多个键帽、固定在所述键盘板上的多个弹性键垫以及固定在所述键盘板上的多个按键，任一所述弹性键垫设置于所述键帽和所述按键之间，其特征在于：所述面板设置有环形的导套，任一所述键帽上设置有与该导套活动连接的导柱，所述导柱上开设有导柱凹槽与所述导套内设置的导套凸起卡接配合，所述面板上所述导套外侧形成有用于所述键帽活动的环形凹槽。油液无法渗入面板背面至箱体内，本设计的防护性能≥IP54。可正面安装键帽，无需设置标识盖；具有装配简单及成本低、拆装和维护方便等特点。
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公开(公告)号：CN105196104A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510675335.8
申请日：2015-10-16
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B23Q7/04
CPC classification number: B23Q7/046
Abstract: 本发明公开一种数控机床用上下料工业机器人及其柔性自动化加工单元，上下料工业机器人包括第一转动单元、第二转动单元、平移单元和末端执行器，第一转动单元带动末端执行器在纵向平面内来回转动，第二转动单元带动末端执行器在横向平面内来回转动，平移单元带动末端执行器在纵向上进行上下移动；柔性自动化加工单元包括数控机床、料仓和上下料工业机器人，料仓设于数控机床一侧，上下料工业机器人设于料仓一侧，通过上下料工业机器人的末端执行器将工件来回运送于料仓和数控机床之间。将上下料工业机器人应用于数控机床，可形成自动化加工单元，实现循环供料以及将加工好的物料取出，自动完成相应零件的加工，可减少人工操作，加工效率较高。
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