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公开(公告)号：CN118438092A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410653010.9
申请日：2024-05-24
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及油浸式变压器制造领域，为一种油浸式变压器波纹油箱焊缝识别和轨迹规划方法，包括标定线激光传感器，示教线激光传感器的扫描路径和焊接机器人；通过线激光传感器扫描波纹油箱与框架之间的焊缝特征，输出焊缝的点云数据；将焊缝的点云数据分割成多段点云片段，设置点云片段的间隔阈值，将大于间隔阈值的点云数据的间隙定义为焊缝大间隙，获取焊缝大间隙的位置数据；根据焊缝大间隙的位置数据规划焊缝的往返摆焊轨迹；根据规划的往返摆焊轨迹和点云片段生成焊接机器人的焊缝轨迹。本发明可以解决散热片波翅位置识别误差大、焊缝大间隙位置处理不当以及摆焊轨迹规划不合理的问题，有效保证了变压器波纹油箱焊接质量和焊缝气密性。
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公开(公告)号：CN115464240A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211207673.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种差值复合送丝控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：向推拉丝电机驱动器发送第一转速指令，同时向送丝电机驱动器发送第二转速指令，以使送丝电机将焊丝经过缓冲器送入推拉丝电机，由推拉丝电机送出进行焊接；接收送丝电机驱动器反馈的上一工作周期的平均转速，将上一工作时段的规划平均转速与反馈平均转速之间的差值加入到下一工作周期的规划平均转速中，形成第三转速指令；向送丝电机驱动器发送第三转速指令，以使送丝电机驱动器将第三转速指令与第四转速指令相加，得到第五转速指令并执行。本发明可以减小缓冲器指针摆动频率与幅度，焊丝盘运行平稳无顿挫，保障出丝平稳，减小出丝量的偏差。
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公开(公告)号：CN103433805A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310373064.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业以太网总线的圆度误差测量装置及方法，包括CNC控制装置和伺服驱动装置，CNC控制装置通过伺服驱动装置与传动机械装置连接，CNC控制装置包括圆度指令发送模块、圆度误差测量装置和图形显示模块，圆度误差测量装置包括依次连接的数据输入模块、数据采集模块、圆度分析模块和数据输出模块；数据输出模块和圆度指令发送模块分别与图形显示模块连接，数据输入模块和圆度指令发送模块连接，数据输入模块和圆度指令发送模块通过工业以太网与伺服驱动装置连接；本发明实时采集传动机械装置位置信息，自动分析计算圆度误差，能直接在CNC控制装置上实现，无需借助PC等外部设备，具有操作简单、数据可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN109343476A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811171389.0
申请日：2018-10-08
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于刚性攻丝的位置增益联合调试装置及方法，装置包括CNC装置、攻丝轴伺服驱动装置、主轴伺服驱动装置、进给传动装置、主轴传动装置、执行末端装置。CNC装置的攻丝轴进给速度指令、主轴速度指令分别发出给攻丝轴伺服驱动装置、主轴伺服驱动装置，攻丝轴伺服驱动装置通过进给传动装置驱动执行末端的丝锥实现进给运动，主轴伺服驱动装置通过主轴传动装置驱动执行末端的丝锥实现主轴旋转运动。该调试方法是利用主轴位置滞后脉冲信号、攻丝轴位置滞后脉冲信号比值与加工螺孔螺距的关系，使得直接在CNC装置上通过显示装置快速地调试主轴与攻丝轴位置比例增益参数，实现高速高精度攻丝，该方法方便实用，调试效率高。
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公开(公告)号：CN103433805B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310373064.1
申请日：2013-08-23
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业以太网总线的圆度误差测量装置及方法，包括CNC控制装置和伺服驱动装置，CNC控制装置通过伺服驱动装置与传动机械装置连接，CNC控制装置包括圆度指令发送模块、圆度误差测量装置和图形显示模块，圆度误差测量装置包括依次连接的数据输入模块、数据采集模块、圆度分析模块和数据输出模块；数据输出模块和圆度指令发送模块分别与图形显示模块连接，数据输入模块和圆度指令发送模块连接，数据输入模块和圆度指令发送模块通过工业以太网与伺服驱动装置连接；本发明实时采集传动机械装置位置信息，自动分析计算圆度误差，能直接在CNC控制装置上实现，无需借助PC等外部设备，具有操作简单、数据可靠性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102707662A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210152174.0
申请日：2012-05-15
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了基于工业以太网总线技术的回零控制方法，包括步骤：（1）对数控装置上电；（2）启动回零模式；（3）判断轴当前位置是否在回零减速区内；（4）判断轴当前位置是否在回零减速区前；（5）机床滑块以第一速度返回零点；（6）回零档块接触回零开关后，机床从第一速度转至第二速度运动；（7）脱离回零档块后，伺服电机等待编码器的一转信号；（8）在获取一转信号后，机床减速到零；（9）机床在当前位置返回之前记录的Z脉冲信号零点位置。本控制方法提高了机床零点电机位置的正确性，利用总线数据传输优势，实时读取机床位置，可实现机床1000mm/min进给的快速回零功能，回零精度为±0.1μm。
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公开(公告)号：CN115464240B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202211207673.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 广州数控设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种差值复合送丝控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：向推拉丝电机驱动器发送第一转速指令，同时向送丝电机驱动器发送第二转速指令，以使送丝电机将焊丝经过缓冲器送入推拉丝电机，由推拉丝电机送出进行焊接；接收送丝电机驱动器反馈的上一工作周期的平均转速，将上一工作时段的规划平均转速与反馈平均转速之间的差值加入到下一工作周期的规划平均转速中，形成第三转速指令；向送丝电机驱动器发送第三转速指令，以使送丝电机驱动器将第三转速指令与第四转速指令相加，得到第五转速指令并执行。本发明可以减小缓冲器指针摆动频率与幅度，焊丝盘运行平稳无顿挫，保障出丝平稳，减小出丝量的偏差。
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公开(公告)号：CN109202907A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811172589.8
申请日：2018-10-08
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置及方法。该装置包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体，该方法是先通过工业机器人对伺服电机运行速度、电流进行自学习，获取速度、电流中心曲线及对应不同阶段的速度、电流容许偏差阀值，在实际运行时通过采集到的速度、电流与离线学习到的速度、电流中心曲线比较来判断工业机器人是否发生碰撞。碰撞时，电机伺服装置的控制器由位置速度电流三环控制装置切换为复合控制装置，通过给定反向控制电流驱动关节伺服电机停车并利用位置反馈信号控制其反弹距离，避免了工业机器人与被撞物的损毁，也避免由于工业机器人末端与被撞物紧贴导致机器人重新上电后伺服驱动装置产生过载报警。
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公开(公告)号：CN109202907B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201811172589.8
申请日：2018-10-08
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置及方法。该装置包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体，该方法是先通过工业机器人对伺服电机运行速度、电流进行自学习，获取速度、电流中心曲线及对应不同阶段的速度、电流容许偏差阀值，在实际运行时通过采集到的速度、电流与离线学习到的速度、电流中心曲线比较来判断工业机器人是否发生碰撞。碰撞时，电机伺服装置的控制器由位置速度电流三环控制装置切换为复合控制装置，通过给定反向控制电流驱动关节伺服电机停车并利用位置反馈信号控制其反弹距离，避免了工业机器人与被撞物的损毁，也避免由于工业机器人末端与被撞物紧贴导致机器人重新上电后伺服驱动装置产生过载报警。
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公开(公告)号：CN109343476B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201811171389.0
申请日：2018-10-08
Applicant: 广州数控设备有限公司
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种基于刚性攻丝的位置增益联合调试方法，装置包括CNC装置、攻丝轴伺服驱动装置、主轴伺服驱动装置、进给传动装置、主轴传动装置、执行末端装置。CNC装置的攻丝轴进给速度指令、主轴速度指令分别发出给攻丝轴伺服驱动装置、主轴伺服驱动装置，攻丝轴伺服驱动装置通过进给传动装置驱动执行末端的丝锥实现进给运动，主轴伺服驱动装置通过主轴传动装置驱动执行末端的丝锥实现主轴旋转运动。该调试方法是利用主轴位置滞后脉冲信号、攻丝轴位置滞后脉冲信号比值与加工螺孔螺距的关系，使得直接在CNC装置上通过显示装置快速地调试主轴与攻丝轴位置比例增益参数，实现高速高精度攻丝，该方法方便实用，调试效率高。
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