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公开(公告)号：CN109211248A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810855331.1
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器的智能车辆导航系统及其导航方法，属于传感器信号检测与组合导航技术领域。本发明包括：传感器检测单元1、嵌入式信息处理与导航解算单元2、供电通信线缆3和PC机4；其特征在于，所述的传感器检测单元1通过供电通信线缆3与PC机4相连；所述的传感器检测单元1由九轴MIMU1-1、GPS接收装置1-2、单目视觉传感器1-3、微型激光雷达1-4和机械结构1-5组成；所述的嵌入式信息处理与导航解算单元2由多路电源转换供电模块2-1和电路板2-2组成。
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公开(公告)号：CN109084745A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810602183.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种海底电缆巡检用水下航行器智能监测系统及组合导航方法。包括自主水下航行器、水面浮台和岸站监控系统。组合导航系统包括MINS、GM、DVL、Visual四个子导航系统。采用水下航行器作为智能监测系统平台实现海底电缆巡检的智能化；采用小型水面浮台作为信息传输中转及水下航行器提供二次电能供应极大提高其水下续航能力和连续巡检作业时间；采用MINS/DVL/Visual/GM的组合导航定位方式，实现了水下航行器姿态、速度、位置等导航信息的全面获取，且通过联邦滤波技术实现各导航子系统的数据信息有效融合，提高导航定位信息的精度，满足监测系统低成本、小型化、低功耗、便于安装等技术要求。
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公开(公告)号：CN108759922A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810602868.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于小型无人车的防化探测系统及其组合导航方法。包括陆用小型无人车系统、组合导航系统和场外监控系统。本发明采用小型无人车作为防化现场探测平台，实现防化现场探测的自动化，其小型化而具有总体功耗低、便于作整体防化密封处理、便于进入狭小范围探测取证。采用基于MIMU/GPS/GM/LiDAR组合的导航定位定向系统。系统采用联邦卡尔曼滤波的方式实现各导航信息的有效融合，提高系统导航定位定向的全面性与精确性。避免了单一导航方式系统导航定位信息不全面、精度低、系统冗余可靠性差等问题，最终达到适用于防化探测的实用化效果。
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公开(公告)号：CN107918445A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711146860.6
申请日：2017-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: G06F1/12
CPC classification number: G06F1/12
Abstract: 本发明一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法属于管道测绘领域；该装置包括FPGA核心控制单元、传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路、数据存储模块和实时动态差分设备；所述FPGA核心控制单元分别与传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路和数据存储模块双向连接，单向连接实时动态差分设备，供电电路为各模块供电；该方法包括将管道内检测机器人系统初始化放入到管道内，采集数据；决定系统时间标志所对应的Tick信号；判断传感器输出频率与Tick的倒数是否一致，数据进行打包处理，数据包按照协议格式存储，数据写入SD卡中；本发明解决了时间同步存储、管道缺陷检测信息和管道机器人定位信息产生偏差的技术问题。
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公开(公告)号：CN107255478A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710328357.6
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/08 , G01C21/165 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷检测定位用惯性传感器选型方法。管道检测前根据被检测管道的管内径大小、管内传输物质、管内压力及流速等不同来选择既成本低，又满足管道检测定位精度需求的惯性传感器，是决定管道检测任务能否完成的关键所在。一方面，被检测管道内径大小决定了所采用的惯性传感器体积大小，从而也粗略确定了惯性传感器的精度。另一方面，管内传输物质、管内压力及流速等决定了管道测量装置在管道内横滚运动的大小。本发明通过管道测量装置在管道内的横滚运动对管道缺陷检测定位用惯性传感器各个轴误差源的影响进行分析，最终确定适合小径管道缺陷检测定位用的惯性传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107218942A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN104091079A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410334061.1
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS IMU公交司机驾驶水平评定方法。轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、三轴地磁传感器、GPS、温度传感器分别进行数据采集得到公交车状态信息，传送给DSP处理器。DSP处理器判断接收到的公交车状态信息中的每个信息是否超出相对应的阈值，超出阈值的信息记为不当操作数据；根据接收到的公交车状态信息计算加速度的变化率，并将加速度的变化率信息加入到公交车状态信息中；将公交车状态信息和不当操作数据存储到数据存储SD卡中。公交车行车结束后，计算机读取数据存储SD卡中的信息，对公交司机驾驶水平进行评定。本发明实时采集公交车的行车数据，实时报警，提高公交车的行车安全。
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公开(公告)号：CN117357876A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311298158.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 珠海航士科技有限公司
Abstract: 本发明公开了基于室内滑雪机的滑雪动作捕捉与评估系统及其控制方法，属于室内滑雪机技术领域。解决了现有技术中传统的滑雪机难以捕捉实时滑雪动作进行评估和交互调节的问题；本发明室内滑雪机模块提供真实的滑雪场景，通过视觉动作捕捉模块提取出人体姿态信息，评估控制模块根据人体姿态信息结合虚拟滑雪场模块的虚拟环境信息和滑雪经验数据库给出评估与建议显示在交互屏幕中，评估控制模块控制室内滑雪场模块的机电系统进行调整，保证室内滑雪机模块滑雪环境和虚拟滑雪场预设的虚拟环境一致；根据滑雪者的视角调整交互屏幕中虚拟场景的显示。本发明提高了滑雪者的滑雪经验，增强了滑雪者与虚拟滑雪场景的交互能力，可以应用于室内滑雪机器。
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公开(公告)号：CN113780111B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202110982730.6
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种基于优化YOLOv3算法的管道连接器的缺陷精确识别方法，包括：采集数据；处理数据；得到训练集和验证集；对网络模型参数进行调优试验，提取图片特征值，并且冰冻一部分训练集对管道连接器及缺陷识别模型进行训练；判断是否收敛，损失函数是否过拟合，解冻数据集优化参数继续训练模型；验证最终的训练模型，计算模型得到的管道连接器及缺陷区域与实际标记区域的交并比，绘制各类别精度值的平均值曲线进而分析模型是否满足条件；用训练好的模型将连接器及缺陷识别出来。本发明的检测结果适应于地下深埋、室内等GPS无法定位的小径管道内部检测，可有效识别出管道连接器提高定位精度，同时可检测出管道缺陷情况，提高检测效率并节省检测成本。
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公开(公告)号：CN115453600A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211208601.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆安全技术职业学院 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及导航技术领域，具体涉及一种基于机载双天线GNSS和MINS组合导航的飞行状态识别方法，包括对GNSS发送的数据进行解析，判断数据有效性，若GNSS数据有效，则根据GNSS数据的解算速度作为机体飞行状态判断依据，当GNSS数据无效时，则利用加速度计进行飞行状态识别，当时，判定机体为匀速巡航状态或者地面静止状态；当时，计算水平双轴加速度计的输出来进行具体飞行状态判定。本发明可根据GNSS数据的解算速度对机体飞行状态进行判断，且在判断出飞机飞行状态后，基于不同情况，判断是否对横滚角进行修正。本发明还公开了一种基于机载双天线GNSS和MINS组合导航飞行状态识别系统。
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