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公开(公告)号：CN106061053A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610338844.6
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明提供一种水下机器人照明控制系统，包括环境光感应系统、中心控制器、交流电压过零信号的提取模块、电压过零信号的延时模块、双向可控硅的驱动电路模块，环境光感应系统是以分布在水下机器人周围的多台摄像头组成；中心控制器对环境光感应系统检测出的环境光进行判断，进而输出控制系统调节水下灯的交流电压信号；交流电压过零信号的提取模块用于检测交流电的电压过零点；电压过零信号的延时模块根据电压过零信号，同时结合中心控制器发出的水下灯控制信号做出相应的延时，决定双向可控硅的驱动时间；双向可控硅的驱动电路模块根据双向可控硅的导通时间，实现大功率水下交流卤素灯的亮度调节。本发明具有通用性、小型化和模块化的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107577158A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710866960.X
申请日：2017-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨航士科技发展有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体涉及一种水下作业级ROV的导航仿真系统及其使用方法。本发明为了解决现有的控制技术多个传感器发生故障时，工程人员无法快速找到问题发生的部位并了解系统的整体运行情况，并且没有校正系统接收的控制信号，使输出信号不稳定的问题，本发明的导航仿真系统包括下位机和上位机，所述下位机用于模拟数据采集处理并对水下的ROV下达控制指令，所述上位机用于数据的分析与显示，本发明的控制方法采用卡尔曼滤波算法进行姿态解算；并利用上位机后台算法对水下作业级ROV的控制面板输入的信号进行降噪，滤波，补偿等处理，对输出信号进行PID等控制信号校正，本发明可用于实现海洋油管修补等高难度水下作业。
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公开(公告)号：CN106054599A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610352534.X
申请日：2016-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供的是一种能够保证主从式水下机械臂在作业环境恶劣、传输通讯延时条件下，实现水下机械臂主手与从手的协调控制的主从式水下机械臂的延时控制方法。本发明包括：给定水下机械臂的结构参数，根据水下机械臂的运动学模型，对主从机械臂进行时延分析；采集水动力因素，根据水下机械臂动力学模型，验证机械臂性能是否满足模型需求；对主手动作信号进行延时处理，将前n个时刻关节控制信号缓存在水下控制器中，然后基于多次幂曲线拟合方法计算出从手n+1时刻的关节理想运动位置。本发明解决了水下机械臂作业环境恶劣、传输通讯延时造成的水下机械臂工作间断性等难题。
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公开(公告)号：CN106054599B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201610352534.X
申请日：2016-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供的是一种能够保证主从式水下机械臂在作业环境恶劣、传输通讯延时条件下，实现水下机械臂主手与从手的协调控制的主从式水下机械臂的延时控制方法。本发明包括：给定水下机械臂的结构参数，根据水下机械臂的运动学模型，对主从机械臂进行时延分析；采集水动力因素，根据水下机械臂动力学模型，验证机械臂性能是否满足模型需求；对主手动作信号进行延时处理，将前n个时刻关节控制信号缓存在水下控制器中，然后基于多次幂曲线拟合方法计算出从手n+1时刻的关节理想运动位置。本发明解决了水下机械臂作业环境恶劣、传输通讯延时造成的水下机械臂工作间断性等难题。
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公开(公告)号：CN109211248A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810855331.1
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器的智能车辆导航系统及其导航方法，属于传感器信号检测与组合导航技术领域。本发明包括：传感器检测单元1、嵌入式信息处理与导航解算单元2、供电通信线缆3和PC机4；其特征在于，所述的传感器检测单元1通过供电通信线缆3与PC机4相连；所述的传感器检测单元1由九轴MIMU1-1、GPS接收装置1-2、单目视觉传感器1-3、微型激光雷达1-4和机械结构1-5组成；所述的嵌入式信息处理与导航解算单元2由多路电源转换供电模块2-1和电路板2-2组成。
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公开(公告)号：CN106061053B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201610338844.6
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H05B37/02
Abstract: 本发明提供一种水下机器人照明控制系统，包括环境光感应系统、中心控制器、交流电压过零信号的提取模块、电压过零信号的延时模块、双向可控硅的驱动电路模块，环境光感应系统是以分布在水下机器人周围的多台摄像头组成；中心控制器对环境光感应系统检测出的环境光进行判断，进而输出控制系统调节水下灯的交流电压信号；交流电压过零信号的提取模块用于检测交流电的电压过零点；电压过零信号的延时模块根据电压过零信号，同时结合中心控制器发出的水下灯控制信号做出相应的延时，决定双向可控硅的驱动时间；双向可控硅的驱动电路模块根据双向可控硅的导通时间，实现大功率水下交流卤素灯的亮度调节。本发明具有通用性、小型化和模块化的特点。
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