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公开(公告)号：CN103969664B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410216218.0
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于差分循环相干积分的GPS弱信号捕获方法，步骤1：取一段20Mms中频信号的数据，M=1，2，3…，对接收到的数据以L=10ms的长度进行分块;设定多普勒频移范围(ωDmin,ωDmax)和搜索频率步进ΔωD，同时设定检测阈值γ；步骤2：对数据比特翻转进行估计，选取数据块；步骤3：将选取的数据进行载波剥离，分别与本地复制载波的同相支路上的正弦信号和正交之路的余弦信号进行混频，得到I路信号和Q路信号；对同相和正交之路数据进行相干积分；步骤4：将每个块的数据和它后面相邻块的复数共轭相乘，即进行差分循环相关；步骤5：将步骤4的结果相干求和，获得峰值Y；将峰值Y与检测阈值γ作比较，判断信号是否捕获成功。
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公开(公告)号：CN103115620B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310024886.9
申请日：2013-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/5733
Abstract: 本发明涉及一种基于四自由度微机械陀螺的阵列结构。本发明由四自由度微机械陀螺排列组成，驱动模态设置在四自由度微机械陀螺的结构内部，敏感模态设置在四自由度微机械陀螺的外围，敏感质量块设置在所有陀螺单元的外部。四自由度微机械陀螺共用一个敏感质量块。通过这种新型的陀螺阵列的形式，将若干4-DOF陀螺单元有效地组合在一起，使得陀螺阵列不仅拥有良好的系统稳定性，而且可以有效地提高陀螺阵列的灵敏度。
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公开(公告)号：CN103424754B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310303397.7
申请日：2013-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/22
Abstract: 本发明公开了一种基于合成相关函数的MBOC调制信号无模糊多径抑制技术，包括以下几个步骤：步骤一：根据MBOC调制信号的特点，得出其信号表达式；步骤二：根据步骤一得出MBOC调制信号自相关函数，再将MBOC调制信号的自相关函数分解为若干个自相关函数；步骤三：根据步骤二中所得出的各个自相关函数的特点，通过各个自相关函数合成得到新的相关函数，消除MBOC信号的边峰，实现无模糊跟踪；步骤四：将strobe技术的抗多径原理应用于新的自相关函数中，提出一种由两种不同间隔EML的线性组合实现多径抑制，最终实现无模糊跟踪并得到较好的多径抑制效果。
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公开(公告)号：CN104062667A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410314405.2
申请日：2014-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01S19/246
Abstract: 本发明公开了一种基于I/Q支路相关积分观测滤波的GPS弱信号跟踪系统。接收机用于接收卫星信号，经过下变频成中频信号，传送给混频器；混频器还接收本地载波数控振荡器输出的本地正弦、余弦复现载波信号，输出I支路输出信号和Q支路输出信号传送给相关运算器；相关运算器还接收码发生器产生的本地超前复现C/A码、即时复现C/A码和滞后复现C/A码，将结果输出给积分清除器，产生六路相关积分值传送给卡尔曼滤波器；卡尔曼滤波器得到估计出的载波相位差、载波频率差和码相位差，分别传送给本地载波数控振荡器和码发生器。本发明有效降低了卫星信号噪声强度，在弱信号环境下能够更好的跟踪卫星信号，提高了跟踪精度。
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公开(公告)号：CN103398708A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310296005.9
申请日：2013-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/5733
Abstract: 本发明设计了一种新型的双敏感模态的微机械陀螺结构，主要是为了提高微机械陀螺的增益来提高灵敏度。本发明设计的微机械陀螺结构把完全的二自由度振动结构应用在驱动模态和敏感模态，而且采用双敏感模态结构，即敏感模态拥有两个完全的二自由度振动结构，分别通过检测质量块与驱动模态的驱动框架和解耦框架相连，实现双敏感模态与驱动模态的解耦。完全的二自由度结构可以增加驱动模态和敏感模态的3dB带宽，提高陀螺系统的稳定性；双敏感模态可以提高陀螺系统的整体输出增益，提高系统的灵敏度。本发明具有稳定性好、抗干扰以及高灵敏度的优点，并且避免了真空封装，有利于广泛的实际应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103197335A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310095060.1
申请日：2013-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种采用改进正则化方法抑制DGPS整周模糊度病态性的方法，首先采集GPS载波相位的观测数据，建立DGPS载波相位双差观测方程；再根据观测方程，基于最小二乘方法，获得DGPS整周模糊度的浮点解和相应的方差-协方差矩阵；然后采用两步解法构造Tikhonov正则化算法中的正则化矩阵，根据DFP拟牛顿法求得相应的正则化参数，利用得到的Tikhonov正则化算法对方差-协方差矩阵进行处理，抑制DGPS整周模糊度的病态性，最后获得比较准确的整周模糊度。本发明方法采用改进的Tikhonov正则化算法来抑制DGPS整周模糊度中的病态性问题，有利于得到准确的整周模糊度，实现DGPS高精度定位和姿态测量。
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公开(公告)号：CN103115620A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310024886.9
申请日：2013-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/5733
Abstract: 本发明涉及一种基于四自由度微机械陀螺的阵列结构。本发明由四自由度微机械陀螺排列组成，驱动模态设置在四自由度微机械陀螺的结构内部，敏感模态设置在四自由度微机械陀螺的外围，敏感质量块设置在所有陀螺单元的外部。四自由度微机械陀螺共用一个敏感质量块。通过这种新型的陀螺阵列的形式，将若干4-DOF陀螺单元有效地组合在一起，使得陀螺阵列不仅拥有良好的系统稳定性，而且可以有效地提高陀螺阵列的灵敏度。
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公开(公告)号：CN116167221A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310143145.6
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F17/13 , G06F17/18 , G06F113/08 , G06F111/08
Abstract: 基于完全信息熵的自适应步长流线生成方法、计算机设备和存储介质，属于计算机仿真技术领域，解决现有流线生成技术精度过低和效率过低问题。本发明的方法包括：对流线生成过程中的积分方法采用自适应，对于信息熵较高的区域使用计算精度较高的四阶龙格库塔方法进行计算，对于信息熵较低的区域使用计算精度较低但是计算时间较短的欧拉方法进行计算；对流线生成算法的积分步长做了自适应变换，使信息熵较高的区域使用较短的积分步长，信息熵较低的区域使用较长的积分步长；对流线生成过程提出基于种子点数量的并行划分方法，对计算信息熵、重建中间矢量场和计算条件熵提出基于数据块的并行划分方法。本发明适用于仿真技术中的流线生成。
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公开(公告)号：CN111413720A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010204107.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶/舰载机导航技术领域，具体涉及一种多频北斗载波相位差分/INS组合定位方法。本发明包括：步骤1，移动站通过海面无线电通信链路向差分基准站广播定位请求；步骤2，基准站获取移动站的定位请求后，捕获北斗卫星导航定位系统播发的导航和观测信息并编码调制生成差分修正量，然后通过海面无线电通信链路向移动站播发等。本发明充分利用INS自主导航短时预测精度高且不受外界干扰的特性，提升定位连续性，利用载波相位模糊度逐级求解速度较快的特性，提升定位实时性，真正意义上实现船舶/舰载机实时高精度高连续性的定位。
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公开(公告)号：CN107128454B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710185996.1
申请日：2017-03-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水翼双体船姿态估计方法，首先进行状态估计器和参数自适应学习器的参数初始化；利用船上测量系统测得水翼双体船的纵向运动观测值；利用状态估计器处理纵向运动观测值，得到水翼双体船的姿态估计值，并同时利用参数自适应学习器更新自适应参数β。本发明方法适用于多种海况尤其是高动态条件下的强非线性船体姿态精确估计，具备模型参数自适应调节能力。
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