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公开(公告)号：CN111505668A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010204108.8
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及到一种动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。利用检测门限和所需漏检指标的双重约束条件，实现B类星历故障自主监测的动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。本发明包括：根据历史星历数据，分析相邻更新星历之间的广播星历参数差值的统计分布，从广播星历参数变化的统计分布中，得出卫星位置偏差的统计分布，由广播星历参数差值的统计分布，获得每个广播星历参数变化整体对卫星位置影响，从而得到在无故障情况下卫星位置对不同广播星历参数的灵敏度等。本发明能更加准确的预测出下一时刻卫星的位置，使位置偏差更加精准。
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公开(公告)号：CN111487657A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010204091.6
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶导航技术领域，具体地说，涉及一种利用若干个基于北斗导航卫星系统的观测基准网，根据卫星运行的动力学特性，利用卫星观测信息生成卫星运行轨道参数，基于轨道积分方法为用户提供实时高精度卫星位置信息，辅助用户实现实时精密定位的基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法。本发明包括：地面观测站收集北斗导航系统的卫星观测信息和导航信息，通过互联网通信链路发送到数据处理中心等。本发明充分利用卫星在外太空运行的动力学特征，通过地面卫星观测信息估计并预测卫星运行轨道参数，利用轨道积分方法生成实时高精度卫星位置信息，并播发给用户用以修正卫星轨道误差，辅助用户实现真正意义上的实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN109709579B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201910129267.3
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种基于用户测距误差实时估计的GNSS卫星星历故障检测方法。本发明基于单用户瞬时空间信号用户测距误差的实时估计高精度估计方法，设计识别GNSS卫星轨道和时钟故障引起的卫星星历异常。本发明方法是：利用GNSS广播星历和事后精密星历分析空间信号测距误差的统计特性，根据空间信号测距误差的分布规律提出一种平滑时间参数自适应的卡尔曼滤波载波相位平滑伪距的实时空间信号测距误差估计方法，根据用户的完好性需求获取监测门限，通过比较实时估计的空间信号误差与监测门限的比较实现星历故障的监测。本发明提出的基于卡尔曼滤波相位平滑伪距算法的实时估计空间信号用户测距误差方法可以有效地识别由卫星轨道和时钟引起的星历故障检测。
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公开(公告)号：CN111413720A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010204107.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶/舰载机导航技术领域，具体涉及一种多频北斗载波相位差分/INS组合定位方法。本发明包括：步骤1，移动站通过海面无线电通信链路向差分基准站广播定位请求；步骤2，基准站获取移动站的定位请求后，捕获北斗卫星导航定位系统播发的导航和观测信息并编码调制生成差分修正量，然后通过海面无线电通信链路向移动站播发等。本发明充分利用INS自主导航短时预测精度高且不受外界干扰的特性，提升定位连续性，利用载波相位模糊度逐级求解速度较快的特性，提升定位实时性，真正意义上实现船舶/舰载机实时高精度高连续性的定位。
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公开(公告)号：CN109709579A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910129267.3
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种基于用户测距误差实时估计的GNSS卫星星历故障检测方法。本发明基于单用户瞬时空间信号用户测距误差的实时估计高精度估计方法，设计识别GNSS卫星轨道和时钟故障引起的卫星星历异常。本发明方法是：利用GNSS广播星历和事后精密星历分析空间信号测距误差的统计特性，根据空间信号测距误差的分布规律提出一种平滑时间参数自适应的卡尔曼滤波载波相位平滑伪距的实时空间信号测距误差估计方法，根据用户的完好性需求获取监测门限，通过比较实时估计的空间信号误差与监测门限的比较实现星历故障的监测。本发明提出的基于卡尔曼滤波相位平滑伪距算法的实时估计空间信号用户测距误差方法可以有效地识别由卫星轨道和时钟引起的星历故障检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112198532B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011059225.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明涉及一种顾及参数灵敏度的北斗广播星历机动型故障监测方法，属于卫星导航技术领域。具体包括：步骤1，卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析；步骤2，采用伪距差分测量卫星视距方向的轨道误差，双差载波相位测量正交于视距方向的轨道误差，构建关于卫星位置误差的观测方程等。本发明采用伪距和载波相位观测量联合的方式测量轨道误差，充分利用卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析，将关于卫星位置误差的观测方程转化为关于广播星历参数偏差的观测方程，得到更高观测精度的同时，降低载波相位观测中模糊度解算复杂度，有助于构建监测模型，可实现北斗广播星历机动型故障监测。
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公开(公告)号：CN111487657B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010204091.6
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶导航技术领域，具体地说，涉及一种利用若干个基于北斗导航卫星系统的观测基准网，根据卫星运行的动力学特性，利用卫星观测信息生成卫星运行轨道参数，基于轨道积分方法为用户提供实时高精度卫星位置信息，辅助用户实现实时精密定位的基于卫星摄动的北斗实时精密轨道确定方法。本发明包括：地面观测站收集北斗导航系统的卫星观测信息和导航信息，通过互联网通信链路发送到数据处理中心等。本发明充分利用卫星在外太空运行的动力学特征，通过地面卫星观测信息估计并预测卫星运行轨道参数，利用轨道积分方法生成实时高精度卫星位置信息，并播发给用户用以修正卫星轨道误差，辅助用户实现真正意义上的实时高精度定位。
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公开(公告)号：CN112198532A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011059225.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明涉及一种顾及参数灵敏度的北斗广播星历机动型故障监测方法，属于卫星导航技术领域。具体包括：步骤1，卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析；步骤2，采用伪距差分测量卫星视距方向的轨道误差，双差载波相位测量正交于视距方向的轨道误差，构建关于卫星位置误差的观测方程等。本发明采用伪距和载波相位观测量联合的方式测量轨道误差，充分利用卫星位置误差对广播星历参数变化的灵敏度分析，将关于卫星位置误差的观测方程转化为关于广播星历参数偏差的观测方程，得到更高观测精度的同时，降低载波相位观测中模糊度解算复杂度，有助于构建监测模型，可实现北斗广播星历机动型故障监测。
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公开(公告)号：CN111413720B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010204107.3
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶/舰载机导航技术领域，具体涉及一种多频北斗载波相位差分/INS组合定位方法。本发明包括：步骤1，移动站通过海面无线电通信链路向差分基准站广播定位请求；步骤2，基准站获取移动站的定位请求后，捕获北斗卫星导航定位系统播发的导航和观测信息并编码调制生成差分修正量，然后通过海面无线电通信链路向移动站播发等。本发明充分利用INS自主导航短时预测精度高且不受外界干扰的特性，提升定位连续性，利用载波相位模糊度逐级求解速度较快的特性，提升定位实时性，真正意义上实现船舶/舰载机实时高精度高连续性的定位。
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公开(公告)号：CN111505668B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202010204108.8
申请日：2020-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于全球导航卫星系统卫星星历故障监测领域，具体涉及到一种动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。利用检测门限和所需漏检指标的双重约束条件，实现B类星历故障自主监测的动对动平台局域增强GNSS卫星B类星历故障完好性监测方法。本发明包括：根据历史星历数据，分析相邻更新星历之间的广播星历参数差值的统计分布，从广播星历参数变化的统计分布中，得出卫星位置偏差的统计分布，由广播星历参数差值的统计分布，获得每个广播星历参数变化整体对卫星位置影响，从而得到在无故障情况下卫星位置对不同广播星历参数的灵敏度等。本发明能更加准确的预测出下一时刻卫星的位置，使位置偏差更加精准。
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