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公开(公告)号：CN114117674A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111415205.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/02 , G06F119/04
Abstract: 本发明提出一种基于机械设备时序信号的剩余寿命预测方法，针对有监督学习却没有足够初始特征的问题，采用嵌入门控循环单元和线性回归单元的栈式自编码网络，将解决类似任务的已知模型不断叠加并逐一复用，实现特征提取和寿命预测。本发明采用贪婪分层学习算法，采用自底向上的方式逐层对栈式自编码网络进行预训练，将预训练网络的每一层按照自编码器的形式进行堆叠，其中每一层都需要前层初始化完成之后才可以继续训练。本发明可实现对时间序列信号数据的初始化预训练，从而对整个深度神经网络进行微调，可以达到扩充数据信息联系、发掘数据信息潜在关系、降低网络训练深度的目的。
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公开(公告)号：CN113876544A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111125784.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/005 , A63B23/12 , A63B23/14
Abstract: 本发明属于康复机械设备技术领域，具体是一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂。与现有技术相比，本发明有以下特点：大臂旋转电机和大臂旋转磁流变阻尼器串联安装，小臂旋转电机和小臂旋转磁流变阻尼器串联安装，肘部弯曲电机和肘部弯曲磁流变阻尼器并联安装，腕部弯曲电机和腕部弯曲磁流变阻尼器并联安装；具有两种工作模态：一、大臂和小臂旋转电机、肘部和腕部弯曲电机主动工作，大臂和小臂旋转磁流变阻尼器、肘部和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，实现机械臂的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；二、患者主动运动，小臂旋转磁流变阻尼器和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。
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公开(公告)号：CN113386985A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110660653.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种采用六自由度单臂构型的刚柔双模操作机械臂，包括连杆部件、关节部件和四自由度柔性机构。所述的连杆部件主要由腰部连杆、肩部连杆、大臂、肘部连杆、小臂以及两条腕部连杆组成。关节部件由六个旋转关节组成，其中包括腰部关节、肩部关节、肘部关节和三个腕部关节，其中腕部末端关节用于连接末端执行器，其余关节用于机械臂各连杆之间的相互连接和相对运动。所述的四自由度柔性机构主要基于十字轴结构，设计了基于直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、扭转弹簧机构、直线弹簧机构的阻尼缓冲装置，在机械臂中引入了柔性特征，可以实现空间六维动量卸载；另外，设计了刚柔转换装置，可以根据操作任务实现机械臂的刚柔双模操作。
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公开(公告)号：CN110775175B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911116871.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/112 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及运输车辆技术领域，具体是一种增强型克里斯蒂悬挂系统。包括导向轮组件、负重轮组件一、负重轮组件二、负重轮组件三以及张紧轮组件。与现有技术相比，本发明有以下特点：负重轮组件一中油压阻尼器采用双并联安装，可以提高支撑刚度；负重轮组件一与负重轮组件二中的油压阻尼器均与相应摆臂垂直安装，可以提高阻尼器最大动行程，有利于发挥油压阻尼器的缓冲减震作用；负重轮组件三中后摆臂的旋转中心位于履带夹角角平分线左下半区，使摆臂所受的合外力通过摆臂旋转中心后侧，确保摆臂只能逆时针旋转。本设计增强型克里斯蒂悬挂系统工作可靠，能有效缓和并衰减因路面不平而引起的冲击振动，保证车辆整体具有良好的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN110837566A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911116876.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实例提供了一种针对CNC机床故障诊断的知识图谱的动态构建方法，包括：从结构性数据和非结构性数据提取实体及建立实体之间的关系，建立知识图谱中针对案例的部分；从用户对于案例评价中获得用户之间的相似性信息，建立知识图谱中用户与用户之间的关系属性。因为机床故障主要发生在生产环节，更多的依赖于经验，因此在原有的案例信息上增加一层用户之间的关系信息，通过用户之间的相似度来更好的进行推荐对应的案例来提高诊断的准确率。根据本发明专利提供的技术方案，可以提高在使用本知识图谱时的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103466063B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310438850.5
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种运动灵活的欠驱动球形水下机器人：该新型的球形水下机器人主要包括直线推进的导管螺旋桨机构，水平面飞轮转向机构，垂直面重摆俯仰机构和抗压的密封球壳结构；机器人具有新颖的转向机构，使其在水中可实现零半径转弯；单推进器设计满足造价较低，运行效率高的要求；带支撑架圆形透明外壳能够抵抗一定的深水压力，也可便于内部安装的传感器察探水域信息；可将该机器人作为侦察设备、水中与水底的操作系统和通讯系统的载体，执行人类无法直接完成的近海域多种作业任务。
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公开(公告)号：CN105317899A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510919251.4
申请日：2015-12-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明公开一种带有螺纹结构的直线电磁阻尼器，包括阻尼器受碰端、阻尼器旋转结构、阻尼器耗能结构和阻尼器底座。所述阻尼器受碰端与阻尼器旋转结构相连，将直线运动转化为旋转运动；阻尼器旋转结构与阻尼器底座连接；阻尼器耗能结构与阻尼器底座连接。阻尼器受碰端为中空且内有螺纹，通过滚珠与分离齿一连接；当外力作用在受碰端，致受碰端向下运动，滚珠在内螺纹上滚动，分离齿一在受碰端内做旋转运动；分离齿带动转子转动时，通过定子凸极上线圈的磁通量发生变化，在闭合电路中产生感应电流；转子转动的机械能转化为电路中的电能，并被耗能电阻R消耗。转子在磁场中受力的作用，提供阻尼力，滚珠在内螺纹中滚动的摩擦力，也提供部分阻尼力。
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公开(公告)号：CN103832565A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410105240.8
申请日：2014-03-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 技术领域：本发明涉及一种水下机器人研究领域，尤指一种带有三推进器和重摆的新型球形水下机器人。本发明公开了一种通过推进器实现转向、通过重摆实现俯仰姿态调节的球形水下机器人。该机器人使用透明有机玻璃材料外壳，三推进器均贯通球壳，通过两侧推进器的推力差实现机器人的转向，通过使重摆转动时重摆的反作用力实现俯仰姿态的变化，同时重摆也可调节机器人的重心使其姿态稳定。通过调节向前推进时机器人的姿态变化即可调节机器人的深度。通过调节重摆的重量可以使机器人的重量与浮力相等，从而实现在水中悬浮。
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公开(公告)号：CN103277473A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310205378.0
申请日：2013-05-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H25/20
Abstract: 本发明涉及一种传动装置，尤其是一种新型软轴螺旋传动装置。包括柔性软轴、转杆、轴承、螺母，柔性软轴采取用弹簧缠绕的橡胶管，软轴外面和一系列的转杆相连，转杆通过轴承固定在螺母上，螺母外装有一个套筒，软轴和转杆相配合，形成类似丝杠的结构，将电机的扭矩转化成软轴前进的动力。本发明所采用的软轴螺旋传动装置将螺母的螺牙变为沿螺母螺旋线间隔分布的转杆，软轴在沿轴方向运动的时候，转杆会随着软轴的运动而沿相同方向滚动。这样就把原本阻碍软轴运动的滑动摩擦力转化成了滚动摩擦力，减小了摩擦，使得软轴运动所受的阻力变小，从而提高了传动效率。
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公开(公告)号：CN102358421B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110262699.5
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种飞行球形机器人，它包括一网状球壳，其内设依次连接的长轴电机、一圆环框架、长轴以及长轴转动支撑套，该长轴电机周围设有外配重，所述圆环框架内设依次连接的短轴电机、短轴、螺旋桨侧摆电机、弯轴、连接轴和短轴转动支撑套，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，另一方向连接带有螺旋桨的螺旋桨电机；所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。本发明飞行球形机器人既能在地面上滚动还能在空中飞行的飞行球形机器人。
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