公开(公告)号：CN103612682A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310624758.8

申请日：2013-11-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  张延恒 ,  孔祥然 ,  贾庆轩 ,  张小飞 ,  肖寒 ,  赵伟 ,  张鑫星

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。

公开(公告)号：CN103612682B

公开(公告)日：2017-05-03

申请号：CN201310624758.8

申请日：2013-11-28

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  张延恒 ,  孔祥然 ,  贾庆轩 ,  张小飞 ,  肖寒 ,  赵伟 ,  张鑫星

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。

公开(公告)号：CN103277473A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310205378.0

申请日：2013-05-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张延恒 ,  孙汉旭 ,  张鑫星 ,  孔祥然 ,  贾庆轩 ,  褚明 ,  陈刚

IPC: F16H25/20

Abstract: 本发明涉及一种传动装置，尤其是一种新型软轴螺旋传动装置。包括柔性软轴、转杆、轴承、螺母，柔性软轴采取用弹簧缠绕的橡胶管，软轴外面和一系列的转杆相连，转杆通过轴承固定在螺母上，螺母外装有一个套筒，软轴和转杆相配合，形成类似丝杠的结构，将电机的扭矩转化成软轴前进的动力。本发明所采用的软轴螺旋传动装置将螺母的螺牙变为沿螺母螺旋线间隔分布的转杆，软轴在沿轴方向运动的时候，转杆会随着软轴的运动而沿相同方向滚动。这样就把原本阻碍软轴运动的滑动摩擦力转化成了滚动摩擦力，减小了摩擦，使得软轴运动所受的阻力变小，从而提高了传动效率。