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公开(公告)号：CN113277127B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110660674.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人工程研究领域，具体是一种基于陀螺结构的空间软对接装置，包括陀螺结构组件与滑动结构组件。所述的陀螺结构组件包括陀螺机构，旋转柔性部件和编码器等，滑动结构组件主要包括滑动机构、直线柔性部件和直线位移传感器等。所述的空间软对接装置可通过陀螺机构和滑动机构传递空间六维对接碰撞冲量，并利用扭簧机构和弹簧机构实现碰撞冲量的缓冲，最后通过编码器和直线位移传感器规划磁流变阻尼器的阻尼输出实现空间软对接装置内部振动的镇定，从而实现空间在轨捕获的软对接操作。
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公开(公告)号：CN120010504A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510064907.2
申请日：2025-01-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出了一种航天器系统非零和动态斯塔克尔伯格追逃博弈控制方法，旨在解决航天器在空间探索和军事侦察等领域中的追逃博弈问题。该方法突破传统零和博弈模型，采用非零和动态博弈框架，更切实地反映追击者和逃避者之间的合作与竞争关系。通过建立数学模型、设计控制策略、转化成本函数、求解矩阵黎卡提方程和求解最优控制增益共五个步骤，实现对航天器追逃博弈的有效控制。
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公开(公告)号：CN113386983A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110660655.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种解耦的四自由度软对接机构，包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件。所述的传动机构主要包括离合器、十字轴结构、旋转内壳、旋转外壳、电磁制动滑块和滑轨等；阻尼缓冲组件主要包括直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、直线弹簧机构和扭转弹簧机构等；传感组件包括编码器、直线位移传感器等。所述的软对接机构主要利用离合器、电磁制动滑块和阻尼缓冲组件中的磁流变阻尼器控制对接机构的总体柔性，根据操作任务可实现空间六维动量卸载，从而实现空间操作的软对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115798043A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211520014.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/049
Abstract: 本发明涉及人工智能研究和手势识别领域，一种轻量化设计的动态手势识别神经网络模型。其中，最重要的特征组成部分是注意力机制模块与轻量化特征提取LW‑ConvNeXt模块。注意力机制模块主要包含运动注意力机制Diff模块与通道注意力机制ECA模块；轻量化特征提取LW‑ConvNeXt模块构成了本神经网络的基本模块，是对特征提取ConvNeXt模块进行轻量化设计后得到的新模块。
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公开(公告)号：CN113386985B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110660653.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种采用六自由度单臂构型的刚柔双模操作机械臂，包括连杆部件、关节部件和四自由度柔性机构。所述的连杆部件主要由腰部连杆、肩部连杆、大臂、肘部连杆、小臂以及两条腕部连杆组成。关节部件由六个旋转关节组成，其中包括腰部关节、肩部关节、肘部关节和三个腕部关节，其中腕部末端关节用于连接末端执行器，其余关节用于机械臂各连杆之间的相互连接和相对运动。所述的四自由度柔性机构主要基于十字轴结构，设计了基于直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、扭转弹簧机构、直线弹簧机构的阻尼缓冲装置，在机械臂中引入了柔性特征，可以实现空间六维动量卸载；另外，设计了刚柔转换装置，可以根据操作任务实现机械臂的刚柔双模操作。
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公开(公告)号：CN113386983B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110660655.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种解耦的四自由度软对接机构，包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件。所述的传动机构主要包括离合器、十字轴结构、旋转内壳、旋转外壳、电磁制动滑块和滑轨等；阻尼缓冲组件主要包括直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、直线弹簧机构和扭转弹簧机构等；传感组件包括编码器、直线位移传感器等。所述的软对接机构主要利用离合器、电磁制动滑块和阻尼缓冲组件中的磁流变阻尼器控制对接机构的总体柔性，根据操作任务可实现空间六维动量卸载，从而实现空间操作的软对接。
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公开(公告)号：CN113277127A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110660674.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人工程研究领域，具体是一种基于陀螺结构的空间软对接装置，包括陀螺结构组件与滑动结构组件。所述的陀螺结构组件包括陀螺机构，旋转柔性部件和编码器等，滑动结构组件主要包括滑动机构、直线柔性部件和直线位移传感器等。所述的空间软对接装置可通过陀螺机构和滑动机构传递空间六维对接碰撞冲量，并利用扭簧机构和弹簧机构实现碰撞冲量的缓冲，最后通过编码器和直线位移传感器规划磁流变阻尼器的阻尼输出实现空间软对接装置内部振动的镇定，从而实现空间在轨捕获的软对接操作。
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公开(公告)号：CN113386985A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110660653.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种采用六自由度单臂构型的刚柔双模操作机械臂，包括连杆部件、关节部件和四自由度柔性机构。所述的连杆部件主要由腰部连杆、肩部连杆、大臂、肘部连杆、小臂以及两条腕部连杆组成。关节部件由六个旋转关节组成，其中包括腰部关节、肩部关节、肘部关节和三个腕部关节，其中腕部末端关节用于连接末端执行器，其余关节用于机械臂各连杆之间的相互连接和相对运动。所述的四自由度柔性机构主要基于十字轴结构，设计了基于直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、扭转弹簧机构、直线弹簧机构的阻尼缓冲装置，在机械臂中引入了柔性特征，可以实现空间六维动量卸载；另外，设计了刚柔转换装置，可以根据操作任务实现机械臂的刚柔双模操作。
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