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公开(公告)号：CN113878612A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111125801.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及康复机械设备技术领域，具体是一种用于康复机器人的双模驱动关节。包括关节本体、传动机构、驱动机构和阻尼组件四部分。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明中关节具有实现空间刚性关节操作的能力，具有一般关节的驱动传动装置，采用行星齿轮传动机构，配合不同的训练模式为患者提供辅助力或者阻尼力。将电动机正向驱动链路和电磁阻尼器的反向传动回路进行耦合设计，实现具有两种传动模式的可控切换；采用具有柔性可控阻尼系数的磁流变阻尼器，可以减小冲击振动载荷、动量卸载、吸收碰撞动能；根据患者肢体差异，实现臂长可控调节。本设计双模驱动关节工作可靠，可以延伸康复机器人的功能，拓宽康复机器人的工作范围。
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公开(公告)号：CN113876544A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111125784.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/005 , A63B23/12 , A63B23/14
Abstract: 本发明属于康复机械设备技术领域，具体是一种双模驱动的七自由度上肢康复机械臂。与现有技术相比，本发明有以下特点：大臂旋转电机和大臂旋转磁流变阻尼器串联安装，小臂旋转电机和小臂旋转磁流变阻尼器串联安装，肘部弯曲电机和肘部弯曲磁流变阻尼器并联安装，腕部弯曲电机和腕部弯曲磁流变阻尼器并联安装；具有两种工作模态：一、大臂和小臂旋转电机、肘部和腕部弯曲电机主动工作，大臂和小臂旋转磁流变阻尼器、肘部和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，实现机械臂的柔顺控制，最终实现患者的被动康复运动；二、患者主动运动，小臂旋转磁流变阻尼器和腕部弯曲磁流变阻尼器输出可控阻尼力，通过改变阻尼力的大小来实现患者的主动康复训练。
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公开(公告)号：CN113893128A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111114685.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及智慧医疗技术领域，具体是一种用于上肢可穿戴式康复机械臂的双模驱动关节。包括肘关节套组件，基座组件，扭转驱动组件，屈伸驱动组件。肘关节套组件与基座组件采用滑轨连接，实现肩与肘关节中心距可调，其设计拟合人体手臂骨架，提高穿戴的舒适度；屈伸/扭转驱动组件皆采用直线式串联安装，确保肘关节的正常屈曲和旋转角度范围，扭转/屈伸驱动组件引入行星齿轮增速机构作增速处理，以匹配阻尼器合适的制动力矩，减小制动力矩增幅误差，两组件均以离合器为动力传递开关，可以实现主/被动康复训练模式的切换，提高设计的智能性与交互性。本设计双模驱动关节结构简单，工作可靠，可以有效实现主/被动康复训练两种模式的切换。
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公开(公告)号：CN113878612B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111125801.7
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及康复机械设备技术领域，具体是一种用于康复机器人的双模驱动关节。包括关节本体、传动机构、驱动机构和阻尼组件四部分。与现有技术相比，本发明有以下特点：本发明中关节具有实现空间刚性关节操作的能力，具有一般关节的驱动传动装置，采用行星齿轮传动机构，配合不同的训练模式为患者提供辅助力或者阻尼力。将电动机正向驱动链路和电磁阻尼器的反向传动回路进行耦合设计，实现具有两种传动模式的可控切换；采用具有柔性可控阻尼系数的磁流变阻尼器，可以减小冲击振动载荷、动量卸载、吸收碰撞动能；根据患者肢体差异，实现臂长可控调节。本设计双模驱动关节工作可靠，可以延伸康复机器人的功能，拓宽康复机器人的工作范围。
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