公开(公告)号：CN110775175B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201911116871.9

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  毕敬峰 ,  徐升 ,  孙磊 ,  蒋少男 ,  尚明明 ,  叶琦 ,  苗雨 ,  穆新鹏

IPC: B62D55/112 ,  B62D55/108 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及运输车辆技术领域，具体是一种增强型克里斯蒂悬挂系统。包括导向轮组件、负重轮组件一、负重轮组件二、负重轮组件三以及张紧轮组件。与现有技术相比，本发明有以下特点：负重轮组件一中油压阻尼器采用双并联安装，可以提高支撑刚度；负重轮组件一与负重轮组件二中的油压阻尼器均与相应摆臂垂直安装，可以提高阻尼器最大动行程，有利于发挥油压阻尼器的缓冲减震作用；负重轮组件三中后摆臂的旋转中心位于履带夹角角平分线左下半区，使摆臂所受的合外力通过摆臂旋转中心后侧，确保摆臂只能逆时针旋转。本设计增强型克里斯蒂悬挂系统工作可靠，能有效缓和并衰减因路面不平而引起的冲击振动，保证车辆整体具有良好的行驶稳定性。

公开(公告)号：CN110802622A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201911116865.3

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  蒋少男 ,  徐升 ,  常睿 ,  毕敬峰 ,  叶琦 ,  尚明明 ,  孙磊

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种手爪，特别涉及一种可手内操作的手爪。解决了航天领域在轨操作的抓捕后重定向和重定位问题。一种可手内操作的手爪，包括手掌和手指；所述手掌包括：底座、三个转轴、三个旋转座、三个平移座，所述三个转轴沿同一圆周均布在所述底座上，所述三个旋转座的孔分别套在所述三个转轴上，所述三个平移座的底部分别嵌在所述三个旋转座的卡槽中；所述手指数量为三个，每个手指包括：指根，底部指段，顶部指段，所述指根安装在所述平移座内，所述底部指段安装在所述指根上，所述顶部指段安装在所述底部指段上。本发明装配于空间机器人末端执行器上，用于捕获目标后进行重定向和重定位。

公开(公告)号：CN110775175A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201911116871.9

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  毕敬峰 ,  徐升 ,  孙磊 ,  蒋少男 ,  尚明明 ,  叶琦 ,  苗雨 ,  穆新鹏

IPC: B62D55/112 ,  B62D55/108 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及运输车辆技术领域，具体是一种增强型克里斯蒂悬挂系统。包括导向轮组件、负重轮组件一、负重轮组件二、负重轮组件三以及张紧轮组件。与现有技术相比，本发明有以下特点：负重轮组件一中油压阻尼器采用双并联安装，可以有效地提高支撑刚度；负重轮组件一与负重轮组件二中的油压阻尼器均与相应摆臂垂直安装，可以有效提高阻尼器最大动行程，最大限度的发挥油压阻尼器的缓冲减震作用；负重轮组件三中摆臂的旋转中心位于履带夹角角平分线左下半区，使摆臂所受的合外力通过摆臂旋转中心后侧，确保摆臂只能逆时针旋转。本设计履带悬挂系统工作可靠，能有效缓和并衰减因路面不平而引起的冲击振动，保证车辆整体具有良好的行驶稳定性。

公开(公告)号：CN110794842A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911116875.7

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  苗雨 ,  杨茂男 ,  穆新鹏 ,  尚明明

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种面向复杂环境下基于势场的强化学习机器人路径规划算法，属于智能算法优化领域，针对场景内存在大规模数量的可移动障碍物的环境条件，实现了复杂动态环境下的机器人路径规划。本方法首先利用传统人工势场法对环境空间进行建模，再根据势场模型定义马尔科夫决策过程中的状态函数、奖励函数和动作函数，并利用深度确定性策略梯度的强化学习算法，在仿真环境中对其进行训练，最终使机器人具备在复杂障碍物环境下进行无碰撞的路径规划的决策能力。实验结果表明，该方法决策时间短、系统资源占用低、具备一定的鲁棒性，能够实现在复杂环境条件下的机器人路径规划。

公开(公告)号：CN110686034A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910964444.X

申请日：2019-10-11

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  常睿 ,  夏永健 ,  叶琦 ,  徐升 ,  毕敬峰 ,  尚明明 ,  褚明

IPC: F16F6/00

Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种旋转运动式电磁阻尼器，包括电磁阻尼组件、双向扭转弹簧组件以及主轴。所述电磁阻尼组件和双向扭转弹簧组件分别与主轴连接。当旋转冲击作用于旋转冲击输入端时，主轴转动使电磁阻尼组件的转子旋转；由主轴的不同旋转方向，使双向扭转弹簧组件产生方向相反的阻尼力；电磁阻尼组件将产生对主轴的电磁阻尼力矩，双向扭转弹簧组件产生对主轴的旋转阻力矩，二者共同形成旋转电磁阻尼力矩。