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公开(公告)号：CN120010504A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510064907.2
申请日：2025-01-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出了一种航天器系统非零和动态斯塔克尔伯格追逃博弈控制方法，旨在解决航天器在空间探索和军事侦察等领域中的追逃博弈问题。该方法突破传统零和博弈模型，采用非零和动态博弈框架，更切实地反映追击者和逃避者之间的合作与竞争关系。通过建立数学模型、设计控制策略、转化成本函数、求解矩阵黎卡提方程和求解最优控制增益共五个步骤，实现对航天器追逃博弈的有效控制。
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公开(公告)号：CN118347403A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410436968.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种面向宽幅工件表面特征的连续测量方法，基于激光跟踪仪和车载机械臂实现对宽幅工件表面特征的连续测量。移动车体具有一个平移副，机械臂具有六个转动副，机械臂末端安装有探针，反射靶标安装在机械臂手腕，车载机械臂带动反射靶标贴紧宽幅工件的表面移动，激光跟踪仪对反射靶标位置进行实时跟踪，并通过调整反射靶标的姿态，使其始终处于激光跟踪仪的照射范围之内，且在测量过程中机械臂末端的探针需要与工件表面保持恒力接触。主要测量步骤包括车载机械臂运动学建模、车载机械臂逆运动学求解、沿工件表面的测量轨迹规划、基于人工导引法确定路径分段关键点、反射靶标的定点转动姿态规划、探针与工件表面恒力接触的阻抗控制。
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公开(公告)号：CN113893128A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111114685.9
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及智慧医疗技术领域，具体是一种用于上肢可穿戴式康复机械臂的双模驱动关节。包括肘关节套组件，基座组件，扭转驱动组件，屈伸驱动组件。肘关节套组件与基座组件采用滑轨连接，实现肩与肘关节中心距可调，其设计拟合人体手臂骨架，提高穿戴的舒适度；屈伸/扭转驱动组件皆采用直线式串联安装，确保肘关节的正常屈曲和旋转角度范围，扭转/屈伸驱动组件引入行星齿轮增速机构作增速处理，以匹配阻尼器合适的制动力矩，减小制动力矩增幅误差，两组件均以离合器为动力传递开关，可以实现主/被动康复训练模式的切换，提高设计的智能性与交互性。本设计双模驱动关节结构简单，工作可靠，可以有效实现主/被动康复训练两种模式的切换。
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公开(公告)号：CN113386983A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110660655.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种解耦的四自由度软对接机构，包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件。所述的传动机构主要包括离合器、十字轴结构、旋转内壳、旋转外壳、电磁制动滑块和滑轨等；阻尼缓冲组件主要包括直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、直线弹簧机构和扭转弹簧机构等；传感组件包括编码器、直线位移传感器等。所述的软对接机构主要利用离合器、电磁制动滑块和阻尼缓冲组件中的磁流变阻尼器控制对接机构的总体柔性，根据操作任务可实现空间六维动量卸载，从而实现空间操作的软对接。
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公开(公告)号：CN110787443B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911158087.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A63C17/10 , A63C17/14 , B62D55/08 , B62D55/084 , B62D55/112 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110686034A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910964444.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种旋转运动式电磁阻尼器，包括电磁阻尼组件、双向扭转弹簧组件以及主轴。所述电磁阻尼组件和双向扭转弹簧组件分别与主轴连接。当旋转冲击作用于旋转冲击输入端时，主轴转动使电磁阻尼组件的转子旋转；由主轴的不同旋转方向，使双向扭转弹簧组件产生方向相反的阻尼力；电磁阻尼组件将产生对主轴的电磁阻尼力矩，双向扭转弹簧组件产生对主轴的旋转阻力矩，二者共同形成旋转电磁阻尼力矩。
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公开(公告)号：CN106502250A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611046478.3
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0287
Abstract: 本发明提供了一种基于市场拍卖法和切线圆法的三维空间内多机器人编队的路径规划算法，属于智能算法优化领域，实现了四个机器人形成空间四面体编队的运动仿真。本方法利用市场拍卖法进行任务分配，使各个机器人在多机器人系统低能耗和低费时条件下获得任务坐标方位；基于传统的切线圆法提出三维空间内的切线圆法，规划各个机器人的运动路径，最终形成编队形状并且使得各个机器人拥有相同的运动姿态。仿真研究表明，该方法编队时间短，系统能耗较低，能够实现三维空间内的多机器人编队的路径规划任务，验证了算法的有效性和实用性。
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公开(公告)号：CN113277127B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110660674.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人工程研究领域，具体是一种基于陀螺结构的空间软对接装置，包括陀螺结构组件与滑动结构组件。所述的陀螺结构组件包括陀螺机构，旋转柔性部件和编码器等，滑动结构组件主要包括滑动机构、直线柔性部件和直线位移传感器等。所述的空间软对接装置可通过陀螺机构和滑动机构传递空间六维对接碰撞冲量，并利用扭簧机构和弹簧机构实现碰撞冲量的缓冲，最后通过编码器和直线位移传感器规划磁流变阻尼器的阻尼输出实现空间软对接装置内部振动的镇定，从而实现空间在轨捕获的软对接操作。
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