公开(公告)号：CN102401213A

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：CN201110187821.7

申请日：2011-07-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张延恒 ,  张明伟 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  冯文龙

IPC: F16L55/32

Abstract: 本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种具有导向头和单向轮结构的柔性蠕动管道机器人。本发明公开了一种导向头和单向行走轮的柔性蠕动管道机器人，它包括：前机体、导向头机构、后机体、柔性弹簧轴和单向行走轮组成。柔性弹簧轴与前机体固定，穿过后机体，并与安装在后机体的电机轴啮合构成螺旋传动，形成蠕动行走的驱动装置。导向头机构由固定在前机体的导向头电机驱动，一根拉伸弹簧连接导向头和前机体。在前、后机体上分别安装4套单向行走轮，每套单向行走轮上有两个单向轮。该发明所得到的机器人能够顺利通过直线、T型、L型弯管和变径管道，在运动过程中行走轮始终与管道内壁接触，控制简单，稳定性好，适应性高。

公开(公告)号：CN102358421A

公开(公告)日：2012-02-22

申请号：CN201110262699.5

申请日：2011-09-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  张延恒 ,  张明伟 ,  贾庆轩 ,  高欣 ,  叶平 ,  宋荆洲 ,  褚明 ,  陈刚

IPC: B64C27/20 ,  B64C37/00

Abstract: 一种飞行球形机器人，它包括一网状球壳，其内设依次连接的长轴电机、一圆环框架、长轴以及长轴转动支撑套，该长轴电机周围设有外配重，所述圆环框架内设依次连接的短轴电机、短轴、螺旋桨侧摆电机、弯轴、连接轴和短轴转动支撑套，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，另一方向连接带有螺旋桨的螺旋桨电机；所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。本发明飞行球形机器人既能在地面上滚动还能在空中飞行的飞行球形机器人。

公开(公告)号：CN102358421B

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201110262699.5

申请日：2011-09-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  张延恒 ,  张明伟 ,  贾庆轩 ,  高欣 ,  叶平 ,  宋荆洲 ,  褚明 ,  陈刚

IPC: B64C27/20 ,  B64C37/00

Abstract: 一种飞行球形机器人，它包括一网状球壳，其内设依次连接的长轴电机、一圆环框架、长轴以及长轴转动支撑套，该长轴电机周围设有外配重，所述圆环框架内设依次连接的短轴电机、短轴、螺旋桨侧摆电机、弯轴、连接轴和短轴转动支撑套，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，另一方向连接带有螺旋桨的螺旋桨电机；所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。本发明飞行球形机器人既能在地面上滚动还能在空中飞行的飞行球形机器人。