-
公开(公告)号：CN118799718A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202310388481.7
申请日：2023-04-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光和红外特征融合网络的火焰检测方法，包括：建立火焰数据集、以DETR模型为基础模型，改造提取特征的主干网络为对称结构、在特征提取网络和编码解码结构之间添加特征融合网络得到第一Fire‑DETR模型、将处理好的训练集输入第一Fire‑DETR模型进行训练优化得到第二Fire‑DETR模型、将测试图像输入第二Fire‑DETR模型得到预测结果。称的特征提取网络使检测模型可以同时提取到可见光和红外两种特征信息用以预测，扩展了火焰特征图的多样性。添加的特征融合网络能够考虑通道间关系和空间信息，使得提取到的不同特征可以有选择性地进行融合。与现有的目标检测深度卷积网络相比，改进后的Fire‑DETR模型对小面积火焰和噪音的鲁棒性更强，且火焰的检测精度更高。
-
公开(公告)号：CN118588305A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310219847.8
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G16H50/70 , A61M25/09 , A61B34/30 , A61B34/00 , A61B34/20 , G16H50/50 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于样本拆分扩充的血管介入手术机器人强化学习引导导丝方法，包括以下执行步骤：步骤1、在实验环境中采集导丝尖端图像并进行标注，使用导丝尖端检测算法进行训练；步骤2、基于样本拆分改进强化学习并搭建整体算法框架；步骤3、装配导丝到血管介入手术机器人中，手动引导导丝尖端到设定起始区域；步骤4、初始化相关硬件设备，运行训练代码开始训练血管介入手术机器人；步骤5、部署训练完成的网络模型，实现血管介入手术机器人自动引导导丝；该方法具有提升手术智能化、减少医生手术工作量、成功率高、训练时间较短等优点。
-
公开(公告)号：CN116176720B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310205079.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种可重构多运动模式异构球形机器人，它由一个母体球形机器人、若干个可对接子体球形机器人、若干个三驱动子体球形机器人、若干个可捕获‑对接‑弹射可对接子体球形机器人的弹性阻尼驱动对接机构、若干个可捕获‑弹射三驱动子体球形机器人的弹性驱动对接机构组合而成。每个可对接子体球形机器人通过一个弹性阻尼驱动对接机构与母体球形机器人组合、分离；每个三驱动子体球形机器人通过一个弹性驱动对接结构与母体球形机器人组合、分离。本发明通过对三类球形机器人的变形、组合和分离的设计，达到使异构球形机器人具备可重构和多种运动模式的目的，满足在地外星球、森林溶洞、矿井废墟等复杂环境中自主协同作业的需求。
-
公开(公告)号：CN111216141B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010078488.5
申请日：2020-02-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种可对接重构球形机器人，其在单个球运动时具有高机动性，多个球对接重新构型后可成为蛇形或四足机器人等构型。在球形机器人单个球运动的基础上将其模块化设计，两个摆动接口和四个固定接口保证其能与其他单元球对接重构成为蛇形机器人或四足机器人构型。机器人可以通过对接重构实现全方位单体滚动、蛇形行进、四足式行走、协同作业等多种运动方式。其优点在于，既拥有单个球高机动运动能力，对接后又能重构成为其他构型的机器人，使球形机器人功能大大拓展，应用领域大大拓宽。此发明可适应野外复杂环境和地形，适应野外侦察、救灾应急等非结构化动态未知环境，此发明将在军事侦察、救灾等领域发挥重要作用。
-
公开(公告)号：CN112518769A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011333124.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种满足高机动自重构智能球形机器人对接的对接机构。采用锥杆式对接机构，球头式锁紧机构，耳机式通信机构，电机驱动式旋转机构。被动对接机构装有电磁铁驱动的锁紧组件，通过周向定位组件实现两对接机构的轴向对接与分离，且完成对接后具备无功耗自保持能力；主动对接机构上安装有实现周向定位组件，且完成对接后具备周向旋转功能；主动对接机构上的球头和被动对接机构上的锥孔在中轴线上布置有通信连接器组件，采用耳机式通信机构，可实现球形机器人在任意正交方位下主动对接机构和被动对接机构面对对接时的通信传输；被动对接机构上的电感式传感器可检测主动对接机构上的球头是否进入被动对接机构的锥孔；被动对接机构对接面上的轻触开关，可检测到主、被动对接机构对接面是否重合，以实现精准对接。本发明具有微冲击、大容差、高性能特点，接口功能多样，可实现自重构球形机器人结构和功能的多样化；同时实现机械连接与通信连接，满足自重构球形机器人连接后的通信需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108161991A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810075744.8
申请日：2018-01-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的机器人装配自动寻孔方法，属于工业机器人智能控制技术领域，不需要视觉图像处理，基于六维力传感器反馈信息，合理估计孔相对于轴的偏移方向和偏移距离，规划寻孔策略。通过装配中轴与孔的尺寸值，在控制之前计算偏移距离与等效力臂一一对应的数学关系。然后在控制过程中通过六维力传感器监测力信号得到水平面上综合力矩和轴向力的大小，计算寻孔过程的等效力臂，然后根据该等效力臂与偏移距离的关系确定偏移距离。同时，根据力矩各分量大小求得正确的偏移方向，之后根据已知的偏移距离和偏移方向采取变步长的调整方案，实现寻孔方案。最后，利用导纳控制原理在寻孔过程结束后主动柔顺地将轴插入孔中。本发明的优点在于：不需要复杂的视觉图像处理，且具有高效率和通用性。
-
公开(公告)号：CN107833370A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711096146.0
申请日：2017-11-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G07F11/64
CPC classification number: G07F11/64
Abstract: 本发明涉及一种三自由度机械手雨伞自动售货机，由机械手部分、雨伞固定装置、以及箱体组成。机械手部分包括两组直线滑块模组单元和电动推杆单元组成。两组直线滑块单元分别有不同的线性模组和步进电机组成，实现机械手在水平面的运动。电动推杆单元由电动推杆、间隔板和支架组成，实现机械手在竖直方向的运动。雨伞固定装置用于放置雨伞。箱体用于固定机械手部分以及雨伞固定装置，使各部分零件组成一个整体。本发明操作运动平稳，噪声小，可靠性高，故障率低，易于维护。本发明操作旨在提供一款三自由度机械手雨伞自动售货机的装置。
-
公开(公告)号：CN107748496A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710872229.8
申请日：2017-09-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及力反馈遥操作中一种从端柔顺控制算法，为基于参数自适应调节的阻抗控制器算法，该算法着眼于从端接触时，可能出现的过大的接触力或过大的侵入深度，与现有控制方法相比，通过同时传递主端的力和位置，构造控制器的两路输入，实现在模型准确的稳定状态下从端对主端的位置跟踪。同时，根据主端力/位信息分析操作者意图，与从端实际状态做比较，自动调整阻抗参数，在模型不匹配的过渡状态中以较保守的方式执行指令，能够同时限制从端过大的接触力和侵入深度，显著提高了从端的安全性和稳定性，不仅在系统稳定状态下保证了较好的跟踪性和透明性，而且在系统过渡状态下限制了从端过大的接触力和侵入深度，有效提高了系统的安全性。
-
公开(公告)号：CN104385266A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410432249.X
申请日：2014-08-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种七自由度外骨骼式遥操作主手，由外骨骼主手部分、驱动单元以及支架组成。外骨骼主手部分包括手臂穿戴部分和奇异构型调整单元。手臂穿戴部分穿戴于操作者上肢。奇异构型调整单元提供两个方向的转动，可调整外骨骼主手的奇异构型发生在工作空间的边缘。驱动单元是由电机、谐波减速器、编码器、力矩传感器、传动轮等组成，通过钢丝绳传递动力，大大降低手臂部分重量。支架用于固定外骨骼主手部分以及驱动单元，并且可实现手臂高度的调整和重力的平衡。本发明操作灵活，适用性好，手臂部分结构紧凑、惯量低，长时间操作不易疲劳。本发明旨在提供一款以操作者通过外骨骼式主操作手遥控多自由度机器人的装置。
-
公开(公告)号：CN104090742A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410341679.0
申请日：2014-07-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenCL的并行化渐进式光子映射方法和装置，应用于虚拟现实技术中的全局光照领域，利用OpenCL实现并行化渐进式光子映射。首先初始化并加载场景模型，初始化OpenCL计算参数，然后基于OpenCL对视点光线跟踪、光子跟踪和场景渲染进行并行化，把工作负载合理设计在对应的处理器上，等待命令队列执行完毕，读取计算结果并传递给CPU，最后利用OpenCL标准库函数释放CPU中存储的数据资源。应用本发明所述的方法和装置，能够显著提高渐进式光子映射算法的效率，与设计在CPU上的计算方法相比，效率提升到4-9倍，具有高度的可移植性，同时渲染效果也得到一定的提升。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
84
records
(took 0.03 seconds)
