公开(公告)号：CN105317899A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510919251.4

申请日：2015-12-11

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  高峰泉 ,  鞠小龙 ,  贾杰 ,  宋荆洲

IPC: F16F6/00

Abstract: 本发明公开一种带有螺纹结构的直线电磁阻尼器，包括阻尼器受碰端、阻尼器旋转结构、阻尼器耗能结构和阻尼器底座。所述阻尼器受碰端与阻尼器旋转结构相连，将直线运动转化为旋转运动；阻尼器旋转结构与阻尼器底座连接；阻尼器耗能结构与阻尼器底座连接。阻尼器受碰端为中空且内有螺纹，通过滚珠与分离齿一连接；当外力作用在受碰端，致受碰端向下运动，滚珠在内螺纹上滚动，分离齿一在受碰端内做旋转运动；分离齿带动转子转动时，通过定子凸极上线圈的磁通量发生变化，在闭合电路中产生感应电流；转子转动的机械能转化为电路中的电能，并被耗能电阻R消耗。转子在磁场中受力的作用，提供阻尼力，滚珠在内螺纹中滚动的摩擦力，也提供部分阻尼力。

公开(公告)号：CN104589368B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201410784247.7

申请日：2014-12-16

Applicant: 北京邮电大学 ,  中国人民解放军装备学院

Inventor： 褚明 ,  董正宏 ,  孟庆川 ,  张宜弛 ,  鞠小龙 ,  贾庆轩 ,  胡健 ,  温玉芹 ,  孙汉旭

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是基于十字轴结构的软接触关节，包括驱动传动机构、阻尼组件和传感部件。所述的驱动传动机构主要包括电机驱动单元、控制器、内壳、外壳、滑块和滑轨等，阻尼组件主要包括直线式磁流变阻尼器、离合器、旋转式磁流变阻尼器、弹簧机构和扭簧机构等，传感部件包括编码器、直线位移传感器等。所述的机械臂关节主要利用离合器和阻尼组件中的磁流变阻尼器控制关节的总体柔性，根据操作任务可实现俯仰和偏航两自由度刚性驱动功能和空间六维动量卸载相互转换，从而实现空间操作的软接触。

公开(公告)号：CN104589368A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201410784247.7

申请日：2014-12-16

Applicant: 北京邮电大学 ,  中国人民解放军装备学院

Inventor： 褚明 ,  董正宏 ,  孟庆川 ,  张宜弛 ,  鞠小龙 ,  贾庆轩 ,  胡健 ,  温玉芹 ,  孙汉旭

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是基于十字轴结构的软接触关节，包括驱动传动机构、阻尼组件和传感部件。所述的驱动传动机构主要包括电机驱动单元、控制器、内壳、外壳、滑块和滑轨等，阻尼组件主要包括直线式磁流变阻尼器、离合器、旋转式磁流变阻尼器、弹簧机构和扭簧机构等，传感部件包括编码器、直线位移传感器等。所述的机械臂关节主要利用离合器和阻尼组件中的磁流变阻尼器控制关节的总体柔性，根据操作任务可实现俯仰和偏航两自由度刚性驱动功能和空间六维动量卸载相互转换，从而实现空间操作的软接触。