公开(公告)号：CN106502250B

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201611046478.3

申请日：2016-11-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  左权 ,  丁宇堃 ,  马龙 ,  孙汉旭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于市场拍卖法和切线圆法的三维空间内多机器人编队的路径规划算法，属于智能算法优化领域，实现了四个机器人形成空间四面体编队的运动仿真。本方法利用市场拍卖法进行任务分配，使各个机器人在多机器人系统低能耗和低费时条件下获得任务坐标方位；基于传统的切线圆法提出三维空间内的切线圆法，规划各个机器人的运动路径，最终形成编队形状并且使得各个机器人拥有相同的运动姿态。仿真研究表明，该方法编队时间短，系统能耗较低，能够实现三维空间内的多机器人编队的路径规划任务，验证了算法的有效性和实用性。

公开(公告)号：CN103832565A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201410105240.8

申请日：2014-03-20

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  张延恒 ,  褚明 ,  刘家伦 ,  李艳生 ,  左权

IPC: B63C11/52 ,  B63H21/17

Abstract: 技术领域：本发明涉及一种水下机器人研究领域，尤指一种带有三推进器和重摆的新型球形水下机器人。本发明公开了一种通过推进器实现转向、通过重摆实现俯仰姿态调节的球形水下机器人。该机器人使用透明有机玻璃材料外壳，三推进器均贯通球壳，通过两侧推进器的推力差实现机器人的转向，通过使重摆转动时重摆的反作用力实现俯仰姿态的变化，同时重摆也可调节机器人的重心使其姿态稳定。通过调节向前推进时机器人的姿态变化即可调节机器人的深度。通过调节重摆的重量可以使机器人的重量与浮力相等，从而实现在水中悬浮。

公开(公告)号：CN106502250A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201611046478.3

申请日：2016-11-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  左权 ,  丁宇堃 ,  马龙 ,  孙汉旭

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0287

Abstract: 本发明提供了一种基于市场拍卖法和切线圆法的三维空间内多机器人编队的路径规划算法，属于智能算法优化领域，实现了四个机器人形成空间四面体编队的运动仿真。本方法利用市场拍卖法进行任务分配，使各个机器人在多机器人系统低能耗和低费时条件下获得任务坐标方位；基于传统的切线圆法提出三维空间内的切线圆法，规划各个机器人的运动路径，最终形成编队形状并且使得各个机器人拥有相同的运动姿态。仿真研究表明，该方法编队时间短，系统能耗较低，能够实现三维空间内的多机器人编队的路径规划任务，验证了算法的有效性和实用性。

公开(公告)号：CN106547989A

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201611046481.5

申请日：2016-11-23

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  任珊珊 ,  贾庆轩 ,  左权 ,  马龙

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5086 ,  G06F17/5009

Abstract: 本发明提供了一种具有关节柔性和臂杆柔性机械臂的位置内环的阻抗控制算法，属于智能算法优化领域，并实现了两连杆柔性关节/柔性臂杆机械臂接触操作的运动仿真。本方法利用假设模态法进行臂杆离散分析，并采用Kane方程建立机械臂动力学模型，设计位置内环阻抗控制，同时基于Simulink搭建控制仿真平台，实现机械臂接触操作运动。仿真结果表明柔性特性的存在会引起臂杆的变形，所设计的阻抗控制器可以实现柔性机械臂的轨迹跟踪和接触力控制。