公开(公告)号：CN110017808A

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201910231418.6

申请日：2019-03-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李虹言 ,  林德福 ,  王江 ,  王伟 ,  王辉 ,  杨世超 ,  段鑫尧 ,  陈斯 ,  程文伯 ,  王亚东

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。

公开(公告)号：CN109120534A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810965570.2

申请日：2018-08-23

Applicant: 北京理工大学 ,  中国电子科技集团公司第五十四研究所

Inventor： 张宇 ,  郭彦涛 ,  陈延祥 ,  安旭溟 ,  王亚东 ,  安建平 ,  卜祥元

IPC: H04L12/751

Abstract: 本发明涉及一种求解多商品流最大并发流的流偏差算法，属于多商品流问题及通信网络路由技术领域。核心思想是先以较大的步长进行迭代，在接近最优解时，采用慢速迭代来保证算法精确度。包括：1)建立问题模型；2)初始化问题模型；3)初始化多商品流变量2和3、快速迭代指示变量、多商品流流量及内循环迭代次数；4)均分平衡已有的多商品流流量，包括A)求解最小代价流及生成多商品流；B)求解平衡后的多商品流；C)多商品流的均衡度满足退出条件跳至5)否则跳A)；5).判断是否已得到满足精度要求的解，若是结束本算法，否则跳至3)。本发明能在不损失计算精度条件下，显著降低运算复杂度，快速得到满足要求的路由。

公开(公告)号：CN120010499A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202311513598.X

申请日：2023-11-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  朱梓杨 ,  王亚东 ,  段鑫尧 ,  范世鹏 ,  尹航 ,  杨希雯

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/49 ,  G05D109/12

Abstract: 本发明公开了一种基于两回路滚转姿态驾驶仪的滚转飞行器控制方法，该方法中，实时获得滚转角误差和滚转角速率，进一步通过单位滚转角误差所对应的滚转舵偏控制指令和滚转姿态驾驶仪阻尼系数做加权处理，从而获得舵偏控制指令并传递给舵机，舵机基于该舵偏控制指令打舵工作，控制滚转飞行器飞向目标。

公开(公告)号：CN116304543A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310217703.9

申请日：2023-03-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王亚东 ,  张志威 ,  杨晓春 ,  王国仁 ,  赵帅

IPC: G06F18/00 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明公开了一种基于数据流的制造大数据价值关联模式识别方法，通过将制造大数据数据流建模成动态图价值模型，将当前时刻不同数据的价值关联预测问题转化成预测与任务节点下一时刻最有可能产生链接的top‑k个节点的节点链路预测问题。本发明针对数据中的动态性，将时间等间隔划分成n个切片，使用GNN捕获结构和特征信息，并使用GRU捕获序列数据信息，实现了对制造大数据价值关联的模式识别。

公开(公告)号：CN115421398A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210901219.3

申请日：2022-07-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段鑫尧 ,  王江 ,  李剑 ,  林德福 ,  吕慧苗 ,  王亚东 ,  李虹岩

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种卧式五轴转台半实物仿真系统及其中的控制方法，该半实物仿真系统通过将转台欧拉角与传统飞行器姿态欧拉角定义进行转换，使得卧式五轴转台按照转台欧拉角运行时，可完全模拟飞行器姿态欧拉角运动；而转换后的欧拉角在偏航方向到达±90°时会出现奇异值，仿真无法进行，因此使用区间切换配合常值补偿过渡或三角函数过渡对偏航角进行再处理，使得仿真能够顺利平稳运行。

公开(公告)号：CN113064443B

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202110251210.8

申请日：2021-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段鑫尧 ,  林德福 ,  王江 ,  王亚东 ,  李虹岩 ,  王刚

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种增益在线调整方法及使用其的阻尼回路控制方法，该方法可根据实时飞行状态测量结果进行实时在线参数调整，调整后的阻尼回路驾驶仪能够更好的克服原有缺点，提升控制准确性和稳定性，所述阻尼回路驾驶仪中的驾驶仪参数通过基于动压参数的指数函数实时获得；其中，在选定合适的指数曲线参数时，该曲线的变化规律与飞行器飞行过程中由于高度、空气密度、温度、速度等造成的动压变化曲线非常类似；从而无论飞行器从何种高度发射，无论飞行器处于何种高度状况，都能够实时获得行之有效的驾驶仪参数，从而确保阻尼回路的稳定可靠。

公开(公告)号：CN110857146B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN201810972778.7

申请日：2018-08-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋军 ,  徐伟雄 ,  崔凌 ,  仇梓屹 ,  王昊 ,  王亚东

IPC: B64D5/00

Abstract: 本发明公开了一种搭载多架旋翼无人机的运载系统，该运载系统包括舱体，在所述舱体中安装有多个套筒，在各个套筒中都设置有可被弹射出的旋翼无人机；在所述套筒内侧底部设置有弹射部，所述弹射部能够从套筒的底部弹射至套筒的顶部，进而将旋翼无人机从所述套筒中弹出；从而可以使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力，从而完成本发明。

公开(公告)号：CN113074586A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110252929.3

申请日：2021-03-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段鑫尧 ,  王江 ,  林德福 ,  王亚东

IPC: F42B15/00 ,  F42B15/01 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟三点法的制导方法及应用其的飞行器，在飞行器发射前使用发射装置瞄准并跟踪目标，获得发射装置与目标连线的转动角速率；在飞行器中设置惯性测量装置，从而使得飞行器能够实时获知其自身的速度信息和角速度信息，再结合发射装置与目标之间的距离及目标的速度方向，并且假定目标速度保持不变，即可通过虚拟三点法制导律生成制导指令，从而控制飞行器飞向目标。

公开(公告)号：CN113044229A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110327023.3

申请日：2021-03-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段鑫尧 ,  王刚 ,  王江 ,  林德福 ,  杨士超 ,  王亚东 ,  李虹岩 ,  吕惠苗

IPC: B64D47/00 ,  B64C1/36 ,  B64C13/50

Abstract: 本发明公开了一种空投式飞行器上的模块化综合控制系统，该系统中通过将电源电路板、主控电路板、惯导/卫导电路板、舵控电路板和舵机驱动板集中安装在支撑壳体中，从而使得该控制系统实现小型化、集成化和模块化，能够将空投式飞行器所需要的传感器都集成在该模块化的壳体中，通过合理搭配各个板材及元器件之间的相互作用关系，使得系统整体的工作性能稳定可靠。

公开(公告)号：CN110865404A

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201810990090.1

申请日：2018-08-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王亚东 ,  王辉 ,  徐伟雄 ,  蒋军 ,  邱梓屹 ,  崔凌 ,  王昊

IPC: G01S19/45

Abstract: 本发明公开了一种多架旋翼无人机协同作业的目标定位系统，该系统包括运载有多架旋翼无人机的运载装置和设置在旋翼无人机中的机载系统，所述机载系统包括图像捕捉装置和卫星信号接收装置；通过所述图像捕捉装置捕获目标位置并记录目标与旋翼无人机之间的距离，通过所述卫星信号接收装置获得旋翼无人机自身的位置信息，当所述运载装置到达预定空域时，旋翼无人从机运载装置中弹出，机载系统启动工作，在所述图像捕捉装置捕获到目标位置后，所述旋翼无人机绕着目标飞行，并实时将图像捕捉装置和卫星信号接收装置获得的信息传递至地面站，从而在地面站中可以对多架旋翼无人机的数据信息进行处理，最终获得精确的目标位置信息。