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公开(公告)号：CN110017831B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201910256855.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN113044241B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201911390077.3
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种齿轮齿条展开翼实验平台及采用其的实验方法，该实验平台上安装有能够承装火工品的活塞缸，活塞缸与活塞杆相连，在活塞杆的端部设置齿条，齿条与翼片上的齿轮啮合，从而能够将火工品产生的推力转换为活塞杆直线运动，再通过齿轮齿条之间的传动，带动翼片旋转，翼片的运动形式与航空器上的折叠式机翼类似，再在翼片上添加阻碍其旋转的阻力装置，从而根据阻力装置提供阻力的大小及翼片的旋转角度来判断火工品的品类、数量是否满足要求，并可以据此对火工品的品类、数量做出相应调整，反复多次实验。
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公开(公告)号：CN110017830B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910228433.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法，该方法中飞行器的滚转角为‑90°～90°，且飞行器机动过载小于重力加速度的值，采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以磁阻传感器和重力传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和重力传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN110032206B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910371951.2
申请日：2019-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种远程制导飞行器大落角攻顶控制方法及控制系统，该方法及系统中在末制导段采用过重补比例导引制导律进行制导控制，并且在制导控制特定时间后切换重力补偿系数，通过不同的重力补偿系数调整飞行器的姿态，得到期望的较大攻角，实现大落角攻顶。
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公开(公告)号：CN110044321A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910222738.5
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和角速率陀螺解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和角速率陀螺配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110017831A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910256855.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和声呐传感器解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和声呐传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN119357685A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411024678.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光电测角信息的多飞行器‑多目标数据关联方法，包括以下步骤：每个飞行器均采用光电探测器对所有目标初始位置进行测量，利用扩展卡尔曼滤波对测量数据进行滤波，得到每个飞行器对每个目标的估计位置；各飞行器对所有目标的估计位置进行匹配关联，将相同目标进行关联，使得不同飞行器对同一目标具有相同的编号。本发明公开的方法，对目标关联准确率高，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN118034365B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410261268.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种适用于网络化通信飞行器的非奇异鲁棒量化控制方法，该方法中，通过非奇异终端滑模控制实现了鲁棒、快速和精准的跟踪控制。值得一提的是，该控制方法获得的控制信号是平滑无抖振的，再引入均匀量化器，把连续信号转变为离散信号，节约了通信资源，降低了能量损耗。
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公开(公告)号：CN118409599A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410368926.X
申请日：2024-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种大离轴条件下带拦截角约束的非线性最优制导方法，该方法中，将制导指令分为两个部分，即保证拦截的最优制导指令和具有相对航迹角约束的最优制导指令，通过保证拦截的最优制导来控制零控脱靶量，确保飞行器能够命中目标；通过相对航迹角约束来控制终端拦截角，其中，相对航迹角约束中时刻控制期望的终端时刻的相对航迹角和预测的终端时刻的相对航迹角之间的误差来实现拦截角约束。
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公开(公告)号：CN118244776A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410336811.2
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了多飞行器能量最优协同围捕打击制导方法，该方法为实现对机动目标的协同拦截，提出显式协同的策略，通过协调飞行器间相对视线角来实现对机动目标的拦截，其中，根据理想比例导引的物理特性预测每架飞行器的末端视线角，并根据预测的视线角对飞行器进行排序；然后计算相邻飞行器末端视线角差值，构造差值状态矢量,并设计最优控制律使预测所得的相对视线角误差矢量收敛至期望差值，从而使多个飞行器在小过载比拦截机动目标的同时满足相对视线角约束。
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