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公开(公告)号：CN110044321A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910222738.5
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和角速率陀螺解算飞行器姿态的方法，该方法通过采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和角速率陀螺配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN116774714A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310555955.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种事件触发机制的多约束协同制导方法，该方法中，在每个飞行器中都灌装三维空间中建立耦合的相对运动模型，通过引入三维偏置比例导引的概念，利用偏置项使得所有飞行器在满足最大视场角约束的条件下剩余飞行时间能够趋于一致；该方法中利用分布式协同制导律，相较于连续的控制方法可以有效减少个体之间的数据传输频率，克服通信的限制并提高通信传输效率；分布式的通信网络则可以有效避免集中式通信拓扑的单点失效问题，并且期望攻击时间无需在发射前事先设定，由飞行器群之间进行不连续通信并且最终完成协同制导任务。
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公开(公告)号：CN115040805B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110252225.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机载水基灭火装置及灭火方法，该装置包括外壳体、内胆和尾舱壳体，无人机挂架挂载所述外壳体，当飞行到预定空域时投放所述外壳体；外壳体和内胆之间填充有水基灭火剂，在内胆中填充有起爆药，通过控制板发出的起爆电流控制起爆药引爆，起爆后产生大量气体和高压，破坏内胆及外壳体，从而将灭火剂播撒至适当半径范围内，从而完成灭火剂的布撒作业。
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公开(公告)号：CN102425980A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110274757.6
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明涉及一种利用加速度计实现过载驾驶仪的控制方法。首先计算在惯性坐标系下弹体姿态角速率与过载之间的函数关系，其次在弹道特征点处，采用古典控制理论的根轨迹方法得到过载驾驶仪的阻尼回路增益Kg和稳定回路的增益KA；最后基于第一步所得到的结果，利用弹体坐标系下加速度计信号构造阻尼回路，以加速度计实现了过载驾驶仪。本发明针对导弹的动态特性，利用过载与角速率之间的函数关系，通过过载驾驶仪重复利用加速度计构造阻尼内回路的方法，进行数学仿真验证，并提出相应的工程实现方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116774714B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310555955.2
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种事件触发机制的多约束协同制导方法，该方法中，在每个飞行器中都灌装三维空间中建立耦合的相对运动模型，通过引入三维偏置比例导引的概念，利用偏置项使得所有飞行器在满足最大视场角约束的条件下剩余飞行时间能够趋于一致；该方法中利用分布式协同制导律，相较于连续的控制方法可以有效减少个体之间的数据传输频率，克服通信的限制并提高通信传输效率；分布式的通信网络则可以有效避免集中式通信拓扑的单点失效问题，并且期望攻击时间无需在发射前事先设定，由飞行器群之间进行不连续通信并且最终完成协同制导任务。
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公开(公告)号：CN115040805A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110252225.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机载水基灭火装置及灭火方法，该装置包括外壳体、内胆和尾舱壳体，无人机挂架挂载所述外壳体，当飞行到预定空域时投放所述外壳体；外壳体和内胆之间填充有水基灭火剂，在内胆中填充有起爆药，通过控制板发出的起爆电流控制起爆药引爆，起爆后产生大量气体和高压，破坏内胆及外壳体，从而将灭火剂播撒至适当半径范围内，从而完成灭火剂的布撒作业。
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公开(公告)号：CN110017808B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910231418.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN113064443A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110251210.8
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种增益在线调整方法及使用其的阻尼回路控制方法，该方法可根据实时飞行状态测量结果进行实时在线参数调整，调整后的阻尼回路驾驶仪能够更好的克服原有缺点，提升控制准确性和稳定性，所述阻尼回路驾驶仪中的驾驶仪参数通过基于动压参数的指数函数实时获得；其中，在选定合适的指数曲线参数时，该曲线的变化规律与飞行器飞行过程中由于高度、空气密度、温度、速度等造成的动压变化曲线非常类似；从而无论飞行器从何种高度发射，无论飞行器处于何种高度状况，都能够实时获得行之有效的驾驶仪参数，从而确保阻尼回路的稳定可靠。
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公开(公告)号：CN110017808A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910231418.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和加速计解算飞行器姿态的方法，以磁阻传感器和加速计的测量误差为权重，对飞行器纵轴与地磁矢量夹角变化确定的测量噪声协方差矩阵进行调整，以实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和加速计配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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