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公开(公告)号：CN118778660A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310341761.2
申请日：2023-03-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种采用目标能观性主动增强制导律的制导方法，该方法中，采用目标能观性主动增强制导律进行制导控制，在目标能观性主动增强制导律中，将弹目视线角速率的积分作为最优控制的定量指标，通过将弹目视线角速率的积分最大化来实现目标能观性的最大化，最优控制的优化目标由终端零控脱靶量和飞行过程中的目标能观性指标来定义，同时希望飞行过程中能量消耗尽量小。在飞行器末制导过程的初始阶段，着重使目标能观性最大化，而在飞行器即将命中目标时，着重使命中精度最优，由此，可以使制导律实现同时具有增强能观性以获得良好估计性能和保证命中精度的双重作用。
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公开(公告)号：CN109120534B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810965570.2
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04L12/751
Abstract: 本发明涉及一种求解多商品流最大并发流的流偏差算法，属于多商品流问题及通信网络路由技术领域。核心思想是先以较大的步长进行迭代，在接近最优解时，采用慢速迭代来保证算法精确度。包括：1)建立问题模型；2)初始化问题模型；3)初始化多商品流变量2和3、快速迭代指示变量、多商品流流量及内循环迭代次数；4)均分平衡已有的多商品流流量，包括A)求解最小代价流及生成多商品流；B)求解平衡后的多商品流；C)多商品流的均衡度满足退出条件跳至5)否则跳A)；5).判断是否已得到满足精度要求的解，若是结束本算法，否则跳至3)。本发明能在不损失计算精度条件下，显著降低运算复杂度，快速得到满足要求的路由。
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公开(公告)号：CN110857146A
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201810972778.7
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D5/00
Abstract: 本发明公开了一种搭载多架旋翼无人机的运载系统，该运载系统包括舱体，在所述舱体中安装有多个套筒，在各个套筒中都设置有可被弹射出的旋翼无人机；在所述套筒内侧底部设置有弹射部，所述弹射部能够从套筒的底部弹射至套筒的顶部，进而将旋翼无人机从所述套筒中弹出；从而可以使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力，从而完成本发明。
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公开(公告)号：CN119336039A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310874423.5
申请日：2023-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机多目标搜索与跟踪轨迹优化方法，该方法中，在联合集成概率数据关联滤波的框架下，对搜索区域内的未知目标密度进行建模，根据预测的后验未知目标密度和后验已知目标的跟踪误差协方差分别创建无量纲化评价指标，对两者进行加权后作为无人机的轨迹优化准则，得到期望的下一时刻无人机状态向量，进而控制无人机在下一时刻达到该期望状态向量的状态，实现对无人机轨迹的优化。
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公开(公告)号：CN110865404B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810990090.1
申请日：2018-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明公开了一种多架旋翼无人机协同作业的目标定位系统，该系统包括运载有多架旋翼无人机的运载装置和设置在旋翼无人机中的机载系统，所述机载系统包括图像捕捉装置和卫星信号接收装置；通过所述图像捕捉装置捕获目标位置并记录目标与旋翼无人机之间的距离，通过所述卫星信号接收装置获得旋翼无人机自身的位置信息，当所述运载装置到达预定空域时，旋翼无人从机运载装置中弹出，机载系统启动工作，在所述图像捕捉装置捕获到目标位置后，所述旋翼无人机绕着目标飞行，并实时将图像捕捉装置和卫星信号接收装置获得的信息传递至地面站，从而在地面站中可以对多架旋翼无人机的数据信息进行处理，最终获得精确的目标位置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110871904A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201810996785.0
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载旋翼无人机的分离式运载系统，该系统包括可分离的承载段和动力段；承载段用于承载旋翼无人机，动力段为运载系统的飞行提供前进动力和导航制导能力；具体来说，在所述承载段中安装有可容纳旋翼无人机套筒，当所述运载系统到达预定空域后，承载段和动力段分离，所述套筒将其内的旋翼无人机弹出，再通过承托板上移来使得旋翼无人机与套筒分离，从而可以使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力。
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公开(公告)号：CN108924055B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201810964702.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04L12/761 , H04L12/753
Abstract: 本发明公开了一种基于斯坦纳树的命名数据网络多播路由方法，属于通信与网络技术领域。本方法在计算多播路由时，先通过预处理删掉网络拓扑中不可能出现在可行解中的点与弧，缩小网络规模，降低计算路由的运算时间和存储开销，然后将多播路由问题解释为有向图的斯坦纳树问题，通过构建最小多播树来求解多播路由。本发明方法考虑了命名数据网络中节点缓存的作用，缩小了网络规模，降低了构建最小多播树的计算成本。
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公开(公告)号：CN108881048A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810964187.5
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC: H04L12/801 , H04L12/947
CPC classification number: H04L49/252 , H04L47/12
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的命名数据网络拥塞控制方法，属于网络信息传输通信技术领域。本方法从转发策略的角度出发，通过将路由节点转发兴趣包的过程映射为马尔可夫决策过程，以最小响应时间为目标，在考虑NDN中的网内缓存、多路径转发，并不对链路容量或数据包大小做任何假设的情况下，采用强化学习的方法求解最优策略。强化学习求解方法中，具体采用结合资格迹的Sarsa算法——Sarsa(λ)算法，以获得理论上良好的算法性能。本方法通过动态转发策略智能地选择转发端口，尽量避免向拥塞链路发送流量，以主动规避和缓解拥塞。
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公开(公告)号：CN113044229B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110327023.3
申请日：2021-03-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种空投式飞行器上的模块化综合控制系统，该系统中通过将电源电路板、主控电路板、惯导/卫导电路板、舵控电路板和舵机驱动板集中安装在支撑壳体中，从而使得该控制系统实现小型化、集成化和模块化，能够将空投式飞行器所需要的传感器都集成在该模块化的壳体中，通过合理搭配各个板材及元器件之间的相互作用关系，使得系统整体的工作性能稳定可靠。
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公开(公告)号：CN110871904B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201810996785.0
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载旋翼无人机的分离式运载系统，该系统包括可分离的承载段和动力段；承载段用于承载旋翼无人机，动力段为运载系统的飞行提供前进动力和导航制导能力；具体来说，在所述承载段中安装有可容纳旋翼无人机套筒，当所述运载系统到达预定空域后，承载段和动力段分离，所述套筒将其内的旋翼无人机弹出，再通过承托板上移来使得旋翼无人机与套筒分离，从而可以使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力。
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