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公开(公告)号：CN118689108A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410710113.4
申请日：2024-06-03
IPC: G05B13/04 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06F18/213 , G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺机电动力学等效代理模型构建方法，其包括以下步骤：获取等效代理模型的输入参数并进行预处理；以训练后的卷积神经网络模型构建等效代理模型，通过训练后的卷积神经网络模型建立预处理后的输入参数与目标参数之间的映射关系；将预处理后的输入参数输入训练后的卷积神经网络模型，获取目标参数。本发明提出的控制力矩陀螺机电动力学等效代理模型可以快速实时地预测不同输入条件下，控制力矩陀螺的阶跃速度框架的速度响应特性。为控制力矩陀螺实现快速的机电动力学分析提供一种有效的途径，对缩短控制力矩陀螺的设计周期，实时检测控制力矩陀螺运行状态，具有重要的参考意义。
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公开(公告)号：CN109687809A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811482358.7
申请日：2018-12-05
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H02P29/024 , H02P6/16
Abstract: 本发明涉及一种无刷直流电机霍尔传感器实时故障识别重构系统和方法，具体涉及一种无刷直流电机霍尔信号的实时故障识别、重构及故障保护方法，适用于各类高速(高速是指无刷直流电机启动后的运行状态)运行的无刷直流电机。本发明的方法可在无刷直流电机运转状态下，实时识别无刷直流电机霍尔传感器故障并完成霍尔信号重构。只要无刷直流电机霍尔信号有一相正确，即可重构出其他霍尔信号，保证高速电机正常工作；当霍尔信号全部故障时，可保证电机不发生过流现象，保证电机安全。相比传统的无刷直流电机控制方法，加入本发明的方法，可以大幅提高了无刷直流电机的驱动可靠性。
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公开(公告)号：CN108953487A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810886705.6
申请日：2018-08-06
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种一体式双向隔振器，包括中套筒、隔振弹簧、外套筒、第一金属橡胶环、第二金属橡胶环和底座；所述中套筒套在隔振弹簧上，所述中套筒套与隔振弹簧连接；所述中套筒的外表面设有凸缘，所述第一金属橡胶环紧贴中套筒的外表面和凸缘的一侧安装，所述第二金属橡胶环紧贴中套筒的外表面和凸缘的另一侧安装；将所述中套筒、隔振弹簧、第一金属橡胶环、第二金属橡胶环作为一个整体，外套筒套装在所述整体上，所述外套筒和底座连接；所述隔振弹簧和底座连接；所述第一金属橡胶环靠近外套筒的两个侧面与外套筒之间留有间隙；所述第二金属橡胶环靠近底座的侧面与底座之间留有间隙；所述第二金属橡胶环靠近外套筒的侧面与外套筒之间留有间隙。
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公开(公告)号：CN105763119B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610248632.9
申请日：2016-04-20
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种CMG(控制力矩陀螺)框架永磁同步电机的高性能控制系统及控制方法，具体涉及一种CMG框架永磁同步电机转速精度和带宽的控制系统及控制方法，适用于包括控制力矩陀螺框架系统在内的各类基于永磁同步电机的高性能伺服系统。本发明的方法将滑模控制与转子磁场定向矢量控制方法相结合可提高系统对陀螺力矩、转子静不平衡等因素引入的非线性低频干扰力矩的抑制能力，提升框架转速控制性能和系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107539498A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710627171.0
申请日：2017-07-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/28
Abstract: 一种模块化微型控制力矩陀螺总体结构，包括框架转子组件、框架驱动组件和连接定位环；其中，框架驱动组件由旋转壳、固定轴、内加载环、外加载环、旋转壳锁紧螺母、固定轴锁紧螺母、轴承和框架电机组成，框架电机的外壳安装在固定轴内；框架转子组件与框架驱动组件通过连接定位环定位，保证转子的质心精确处于框架驱动组件的旋转中心；框架驱动组件的旋转壳、框架转子组件与连接定位环通过螺钉连接；框架驱动组件的框架电机输出轴与框架转子系统的框架连接，并通过连接顶丝固定。本发明能够实现快速制造、快速装配与快速测试，还能够有效减小控制力矩陀螺的重量与外形尺寸，而且可保证框架转子组件的质心精确处于框架驱动组件的旋转中心。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106556385A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201610916442.X
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C19/06
Abstract: 一种新型控制力矩陀螺框架组件结构，包括密封罩、框幅、密封罩垫块、框缘和外螺纹圆锥销。框幅用外螺纹圆锥销定位于框缘，框幅用螺钉固紧于框缘，用来支承高速转子，密封罩垫块用螺钉固紧于框缘，用来定位密封罩。本发明提出的新型框架组件结构，采用承力件和密封件分离的结构，由密封罩和框缘组成密封系统来承担框架组件的大气压差，框幅支承高速转子，高速轴系远离密封罩焊接面，能保证高速轴承的精确加载、降低整机功耗，消除焊接过程中瞬时高热量对高速轴系的影响，实现装配精度检测和高等级动平衡精度。
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公开(公告)号：CN119248002A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411374222.X
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 罗睿智 , 张激扬 , 樊亚洪 , 王英广 , 赵同爽 , 陈志华 , 张鹏波 , 刘西全 , 田兴 , 姚锐 , 周刚 , 杨磊 , 王舒雁 , 李贵明 , 王晗 , 吴金涛 , 展毅 , 王朋彦 , 张子玉 , 董晨阳 , 张清涛 , 刘景辉 , 张春艳 , 李盼 , 白晓波 , 许庚晨 , 马金芝 , 李雪峰 , 丁志南 , 郑向琳
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明实施例涉及航天控制技术领域，特别涉及一种基于转子不平衡调节的磁悬浮CMG群微振动对消方法。方法包括：建立各个磁悬浮转子的不平衡力和不平衡力矩的模型；建立CMG群的动力学合成模型；根据动力学合成模型、欧拉方程建立星体姿态动力学方程；建立CMG群控制模型；利用CMG群控制模型和星体姿态动力学方程构造目标函数；建立转子沿径向平动和绕径向转动的动力与电流之间的电流控制模型；建立高速转子沿径向平动和绕径向转动的动力转动方程；根据动力转动方程、控制模型确定输出电流，以对转子的不平衡量和相位进行调节，磁悬浮CMG转子同频谐波振动的对消。
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公开(公告)号：CN112039244B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010808269.8
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种精密支承的控制力矩陀螺框架转子组件及装配方法，该组件包括左密封罩、抽气嘴、右密封罩、滑动端连接板、框架、转子、电机和固紧端连接板。框架为由八块幅板构成的一体式八边形结构；转子位于框架内，转子的一端端面通过滑动端连接板与框架幅板的外端面相连，转子的另一端端面通过固紧端连接板与框架幅板的外端面相连，固紧端连接板的径向和轴向均为刚性连接，滑动端连接板的径向为刚性连接，轴向为弹性连接；转子在电机的驱动下连续旋转；左密封罩和右密封罩组合装配成一个密封空间，将框架固定在该密封空间内部；抽气嘴固紧于左密封罩上，用于将密封空间抽气成真空系统。本发明有效提高了框架支承精度。
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公开(公告)号：CN113028973A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110220748.2
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B7/16
Abstract: 一种密封空间轴孔微变形测量方法及系统，系统包括：真空泵、形变测量系统、安装基座、固支装置、探头支架、传感器探头和形变传感器。通过被测件固支方式的设计来模拟其在轨使用真实的连接方式；通过对控制力矩陀螺飞轮转子和安装基座之间所形成的密闭腔体内部进行抽气降压；通过设置在密闭腔体内部的传感器探头，直接对装配孔内壁变形进行测量；此外，本发明还利用抽真空前后的形变量及抽真空过程中形变量最大值，对测量数据的有效性性进行判断，选取不存在测量误差的测量电压确定形变量测量结果，测试结果更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN112039244A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010808269.8
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种精密支承的控制力矩陀螺框架转子组件及装配方法，该组件包括左密封罩、抽气嘴、右密封罩、滑动端连接板、框架、转子、电机和固紧端连接板。框架为由八块幅板构成的一体式八边形结构；转子位于框架内，转子的一端端面通过滑动端连接板与框架幅板的外端面相连，转子的另一端端面通过固紧端连接板与框架幅板的外端面相连，固紧端连接板的径向和轴向均为刚性连接，滑动端连接板的径向为刚性连接，轴向为弹性连接；转子在电机的驱动下连续旋转；左密封罩和右密封罩组合装配成一个密封空间，将框架固定在该密封空间内部；抽气嘴固紧于左密封罩上，用于将密封空间抽气成真空系统。本发明有效提高了框架支承精度。
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