公开(公告)号：CN109756514A

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201910140932.9

申请日：2019-02-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王振华 ,  杨春河 ,  曹志威 ,  党纪红 ,  董晓刚 ,  万丽景 ,  王健蓉 ,  李晓锋 ,  王玉峰 ,  李轶 ,  于海心

IPC: H04L29/06

Abstract: 本发明公开了一种航天器复杂协议的遥测数据动态处理方法，通过提取CCSDS的AOS分包遥测方式的数据传输特征，将相关特征信息提取成为配置文件，读取配置文件中所定义的特征信息内容，对遥测下行的CADU数据包进行读取，准确地获取所有EPDU数据包，并对相应的EPDU数据包中的变量进行自动解析处理解析，从而获得遥测变量的值。

公开(公告)号：CN104898645B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201510219987.0

申请日：2015-04-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 万丽景 ,  王振华 ,  杨春河 ,  王健蓉 ,  陈朝晖 ,  董晓刚 ,  曹志威 ,  李经松 ,  赵性颂 ,  奚坤 ,  李振松

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种卫星故障检测隔离恢复策略及策略动态调整方法，包括步骤如下：根据遥控指令，动态调整卫星故障检测隔离恢复策略；顺序取出故障检测隔离恢复策略队列中的故障检测隔离恢复策略，并根据故障检测隔离恢复策略进行故障检测；若故障检测结果为产生故障，则进行故障隔离和故障恢复。本发明解决了传统星载嵌入式软件必须通过钩子函数、替换现有功能以及修改堆栈窗口等复杂方法实现软件新增功能的不足，提高了卫星故障检测隔离恢复策略的可调整能力，为今后XX‑3B卫星平台提供了良好的应用基础。

公开(公告)号：CN106411675A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610833842.4

申请日：2016-09-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 杨春河 ,  万丽景 ,  王健蓉 ,  李经松 ,  王振华 ,  曹志威 ,  董晓刚 ,  陈朝晖 ,  王玉峰 ,  吕楠

IPC: H04L12/40

CPC classification number: H04L12/40013 ,  H04L2012/4028

Abstract: 本发明公开了一种基于时间片规划的集中式总线时序控制方法，包括向卫星综合电子系统上的ADU发送快帧消息步骤；延时1.6ms从BC消息栈读取ADU回送的闭环反馈数据步骤；根据64ms周期计数CNT1、448ms周期计数CNT2发送A类消息帧或B类消息帧步骤；下一控制周期从BC消息栈读取RT回送的遥测数据步骤；每控制周期CMU软件进行总线故障判断，根据RT消息状态字判断BC与RT的总线通信状态，从A总线切到B总线的步骤。本发明将总线操作严格控制在一个控制周期内，避免了突发事件导致的临时性消息帧收发，提高了系统通信实时性，降低了总线负载，保证了系统运行状态可预测性。

公开(公告)号：CN103970149B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410151653.X

申请日：2014-04-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 林佳伟 ,  李晓辉 ,  杨扬 ,  吕楠 ,  高益军 ,  国锋 ,  王健蓉 ,  郭建新

IPC: G05D3/12

Abstract: 一种矢量调节机构的转角控制方法，针对特定的矢量调节机构，根据D-H连杆坐标系方法描述机构的运动关系，推导出矢量调节机构的精确模型，然后根据精确模型，将矢量调节机构的工作空间划分为几个区域，对每个区域使用平面对曲面进行近似并获得斜率矩阵。该控制方法以矢量调节机构的转角α和转角β的当前值和目标值之差为输入，根据斜率矩阵进行路径规划，可以将矢量调节机构的转角控制到目标范围。本发明解决了在保证控制精度的同时减少星载计算机的计算时间的问题，同时解决了针对参数差异不大的不同矢量调节机构，同样的转角控制方法都能够保证控制精度的问题。

公开(公告)号：CN104821127A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510256355.1

申请日：2015-05-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王鹏基 ,  张晓文 ,  于洁 ,  王佳佳 ,  王健蓉 ,  吴琨 ,  贾永 ,  谭顺栓

IPC: G09B25/00

CPC classification number: G09B25/00

Abstract: 一种室内软着陆月面地形模拟方法，步骤为：(1)根据待着陆的月面地形障碍分布规律，确定待模拟的月面地形草图及等高线图；(2)选取苯板作为月面地形基础轮廓制作的基础材料，根据任务需求和需要模拟的月面特性确定苯板面积和厚度；(3)根据等高线图对苯板进行加工切割，得到沙盘基础轮廓；(4)在沙盘基础轮廓上整体均匀喷涂石英砂；(5)确定模拟月面不同位置对敏感器的反射特性，并寻找到不同颜色的真石漆分别对应不同反射特性，将相应颜色的真石漆喷涂在石英砂表面，由此得到月面地形模拟沙盘。本发明方法不仅能根据需求精确模拟月面地形地貌的起伏，还能精确模拟月面对不同谱段光学敏感器的反射特性，可用于月球软着陆的地面试验验证。

公开(公告)号：CN103970149A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410151653.X

申请日：2014-04-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 林佳伟 ,  李晓辉 ,  杨扬 ,  吕楠 ,  高益军 ,  国锋 ,  王健蓉 ,  郭建新

IPC: G05D3/12

Abstract: 一种矢量调节机构的转角控制方法，针对特定的矢量调节机构，根据D-H连杆坐标系方法描述机构的运动关系，推导出矢量调节机构的精确模型，然后根据精确模型，将矢量调节机构的工作空间划分为几个区域，对每个区域使用平面对曲面进行近似并获得斜率矩阵。该控制方法以矢量调节机构的转角α和转角β的当前值和目标值之差为输入，根据斜率矩阵进行路径规划，可以将矢量调节机构的转角控制到目标范围。本发明解决了在保证控制精度的同时减少星载计算机的计算时间的问题，同时解决了针对参数差异不大的不同矢量调节机构，同样的转角控制方法都能够保证控制精度的问题。

公开(公告)号：CN103163512A

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201310078250.2

申请日：2013-03-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王健蓉 ,  杨春河 ,  陈朝晖 ,  张威泰 ,  王立 ,  张洪华 ,  王振华

IPC: G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种激光雷达数据的重采样方法，首先计算出Y维YLen个扫描条带的零位，然后根据激光雷达三维成像敏感器扫描的X维的正弦分布特性以及视场角度范围，将X维呈正弦分布的线阵（每个条带有XNum条线阵）上XWide个像素点映射到Len个均匀分布的位置，最终将原始的XWide（宽）×（XNum×YLen）（长）的矩形点阵，规整成Len×Len的规则化模板，Len=XNum×YLen。本发明简单有效的利用了激光雷达三维成像敏感器的扫描特性，非常适用于激光雷达数据的快速重采样。