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公开(公告)号：CN104833375B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510257874.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种借助星敏感器的IMU两位置对准方法，将星敏感器和IMU捷联安装在一个两轴旋转机构上，在对准过程中将惯导姿态误差、星敏感器与IMU之间的安装误差、IMU中三个陀螺的常漂和加速度计的零偏均作为状态量进行估计，为了增加可观性，星敏感器和IMU整体指向一个方向后再由旋转机构调整到另一个方向，由此实现了全部的状态量可观，估计出的误差因素更多，能够得到更高的对准精度。
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公开(公告)号：CN104833375A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510257874.X
申请日：2015-05-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种借助星敏感器的IMU两位置对准方法，将星敏感器和IMU捷联安装在一个两轴旋转机构上，在对准过程中将惯导姿态误差、星敏感器与IMU之间的安装误差、IMU中三个陀螺的常漂和加速度计的零偏均作为状态量进行估计，为了增加可观性，星敏感器和IMU整体指向一个方向后再由旋转机构调整到另一个方向，由此实现了全部的状态量可观，估计出的误差因素更多，能够得到更高的对准精度。
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公开(公告)号：CN102879011B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210352228.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于星敏感器辅助的月面惯导对准方法，针对的对象是装备有捷联惯导系统的月面探测器。对准的基本原理是利用加速度计确定重力方向建立水平面；利用星敏感器惯性姿态测量结合已知的起飞点位置确定方位角。在方法实现上分成了星敏+陀螺的惯性姿态估计和利用静基座导航速度误差的惯导平台修正两个步骤。本发明方法成功解决了月球表面惯导对准的问题，对准误差不大于0.05°。
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公开(公告)号：CN103591948A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310485300.9
申请日：2013-10-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种改善着陆导航精度的初值同步方法，本方法通过调整着陆下降程序的启动时刻与星载计算机的控制周期起始时刻一致，同时将导航初值按照星载计算机的控制周期起始时刻进行更新，确保了导航初值、着陆下降程序起始时刻与控制周期起始时刻同步，进而改善了着陆下降过程的导航精度；本发明的时刻对准算法，简单可靠，易于实现，不需要再地面进行大量的校时计算等工作，只需要星上自主进行轨道外推计算即可。
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公开(公告)号：CN103363991A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310121356.6
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种适应月面崎岖地形的IMU与测距敏感器融合方法，首先利用惯性导航和测距敏感器测量信息分别解算着陆器的高度；然后比较一段时间内惯性导航和测距敏感器分别获得的着陆器高度变化，通过事先设计的随高度变化的检测门限来判断测距敏感器的有效性，如果一致则确认测距敏感器测量有效，可引入修正；修正时，以测距敏感器计算高度和惯性导航解算高度之差作为新息，使用随高度变化的最优滤波系数矩阵来修正惯性导航位置和速度。本发明能够大大提高测距信号引入修正的准确性，降低未知不确定地形对导航系统的影响，保证导航融合的最优性，确保着陆导航的精确性和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102879011A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210352228.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于星敏感器辅助的月面惯导对准方法，针对的对象是装备有捷联惯导系统的月面探测器。对准的基本原理是利用加速度计确定重力方向建立水平面；利用星敏感器惯性姿态测量结合已知的起飞点位置确定方位角。在方法实现上分成了星敏+陀螺的惯性姿态估计和利用静基座导航速度误差的惯导平台修正两个步骤。本发明方法成功解决了月球表面惯导对准的问题，对准误差不大于0.05°。
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公开(公告)号：CN116679587A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310707178.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种地外星表巡视探测混合现实遥操作仿真系统与方法，针对地球与地外星通信时延条件下混合现实准实时遥操作移动控制方案和算法的地面验证需求，通过构建地外星表巡视探测混合现实遥操作数字仿真系统，以及地外星表巡视探测时延遥操作闭环半物理仿真系统，虚实结合、接力验证远程可视、闭环、准实时的地外星表遥操作过程，使操控人员具有较强的临场感。进一步，通过外测获取的试验场环境与巡视器状态参数，评估校准虚拟场景构建与预测修正算法，为遥操作方法验证与优化提供支持，提高遥操作效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN115685784A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211379450.7
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于图像模型闭环的航天器系统快速仿真方法及系统，包括：建立航天器三维数字模型，航天器尺寸大小可调整，航天器特征载荷可配置；设定仿真场景空间环境、环境信息；根据敏感器安装配置，对观测区域进行调取，获取观测区域理想图像；建立图像类敏感器模型，模拟光学系统成像效果，对观测区域理想图像进行退化；电路系统对光学仿真图像进行退化，得到观测的仿真退化图像；对观测的仿真退化图像进行处理；模拟成像敏感器数字化接口，保存生成仿真图像，同时以符合敏感器电子线路接口电学特性和时序特征的数据保存或传输至后续处理单元；通过标准化数据接口，连接航天器控制系统仿真闭环，通过总控调度，进行解算、仿真结果存储与显示。
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公开(公告)号：CN108534784B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201810205367.5
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种基于空间圆轨迹的非合作航天器自旋角速度估计方法，该方法为一种利用双目相机估计非合作航天器自旋角速度大小和方向的方法，可用于空间非合作航天器的自旋运动参数辨识，在在轨服务操控、深空未知天体探测等领域具有一定的工程应用价值，属于在轨服务技术领域。本发明的方法针对特征点位置未知的非合作航天器，在不计自旋章动的条件下，可利用非合作航天器本体上的特征点自旋形成的空间闭合圆轨迹直接解算目标自旋角速度大小和方向。该方法对于图像质量要求不高，在图像出现一定模糊的情况下仍然可以获得目标自旋角速度。
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公开(公告)号：CN104571097B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510036223.8
申请日：2015-01-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种卫星控制系统在轨闭环验证系统，适用于卫星控制系统新技术及产品的在轨验证，本发明通过在控制计算机中运行卫星动力学运动学计算模块、执行机构控制力或力矩计算模块及敏感器测量值计算模块，来构造新技术或产品应用于卫星控制系统的闭环工作条件，使用本发明可以在缺少执行机构、敏感器甚至是被控对象的条件下，仍可达到对卫星控制系统的新技术和产品进行在轨实时闭环验证的目的，显著提高了新技术和新产品在轨验证的真实性。
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