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公开(公告)号：CN117930835A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410021411.2
申请日：2024-01-05
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本申请实施例提供一种机器人的运动控制方法、装置和机器人，所述机器人包括至少1个车轮，所述方法包括：获得所述机器人的旋转中心和目标速度；根据所述旋转中心确定所述机器人的目标运动模式；根据所述机器人的目标运动模式确定每个所述车轮的目标转角，根据所述目标速度确定每个所述车轮的目标转速；根据每个所述车轮的目标转角和目标转速对所述车轮进行控制。本申请实施例能够实现对于轮式移动机器人更高精度的轨迹控制。
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公开(公告)号：CN113276833B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110513789.0
申请日：2021-05-11
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的横向运动控制方法、控制终端及存储介质，所述方法包括：根据当前时刻的车辆位置和车道线方程，获得车道线上与当前时刻车辆位置对应的初始位置；根据预设时间间隔、当前时刻车速、初始位置和车道线方程，获得车道线上沿车辆前进方向的多个预测位置；获得初始位置和多个预测位置分别对应的方向盘期望角度；将初始位置和多个预测位置分别对应的方向盘期望角度的平均值作为当前时刻车辆的方向盘期望角度；将当前时刻的方向盘实际角度和方向盘期望角度，输入至预设的闭环PID控制算法中，获得当前时刻的目标扭矩。本发明解决了现有横向运动控制技术存在车辆控制的稳定性差的问题。
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公开(公告)号：CN114483623A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210057540.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能散热装置、系统、方法及计算机可读存储介质，所述智能散热所述智能散热装置包括控制单元外壳、装置控制器和散热风扇，所述控制单元外壳为长方体，所述控制单元外壳的底部设置开口，所述装置控制器设置在所述控制单元外壳的顶部；所述控制单元外壳的侧壁上开设有矩形方孔，所述散热风扇设置于所述装置控制器的顶部；所述控制单元外壳覆盖于尺寸匹配的控制单元的上方，所述控制单元外壳通过连接件嵌入所述控制单元所处的平面。通过实施本发明，不仅能够根据控制单元的温度实时控制装置上方风扇的旋转速度，从而调节控制单元的整体温度，而且还能对控制单元起到保护作用。
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公开(公告)号：CN114386709A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210063497.6
申请日：2022-01-19
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种充电方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述充电方法包括：获取目标机器人从当前位置移动到当前充电站的第一总成本；获取目标机器人从当前位置移动到下一充电站的第二总成本；根据所述第一总成本和所述第二总成本，计算最小成本；根据所述最小成本对应的充电站对所述目标机器人进行充电。本发明能够减少移动机器人充电需要耗费的时间。
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公开(公告)号：CN113806958A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111132208.5
申请日：2021-09-26
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于MPC算法的防侧倾控制方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法为：根据通过进行动力学分析建立的三自由度线性动力学模型，和根据三自由度模型对侧倾中心取力矩平衡得到的LTR特定模型，整理得到状态空间形式，将其通过离散化处理后得到MPC算法的预测离散模型；通过预测离散模型对未来预测时域输出的扭矩矢量进行预测得到扭矩矢量预测输出，以预设的输出响应状态作为参考值，对扭矩矢量预测输出和参考值进行比较，得到优化目标函数；对优化目标函数求解最优左右侧车轮主动防侧翻力矩，根据LTR的大小判断需要采取介入控制时，对左右车轮施加与侧倾方向相反的最优主动防侧翻力矩，保证机器人行驶的稳定性，避免侧翻事故的发生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119773707A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411973449.6
申请日：2024-12-30
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本申请涉及一种基于EMB的四轮同步方法及系统，涉及车辆制动技术领域。方法应用于EMB，方法包括：获取各EMB的针对主控制器发送的目标夹紧力请求的响应时长；针对各EMB，如果该EMB的响应时长大于预设的响应时长阈值，则判定该EMB为响应滞后EMB；将响应时长最短的EMB确定为标准响应EMB；分别获取标准响应EMB的第一夹紧力、当前电机转速和响应滞后EMB的第二夹紧力；确定响应滞后EMB的夹紧力调节量；根据标准响应EMB的第一夹紧力、当前电机转速、响应滞后EMB的第二夹紧力和预设的转速比例调节系数，确定响应滞后EMB的目标电机转速；响应滞后EMB按照夹紧力调节量和目标电机转速运行。采用本申请可以提高四轮制动响应的一致性。
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公开(公告)号：CN119682561A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411995011.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆车轮的多模式控制系统、方法、介质和电子设备。所述系统包括：多个车轮控制电机、多个操作控制模块、机器人控制模块和多个车轮控制模块；机器人控制模块，与所述多个操作控制模块分别通信连接，配置为：基于接收到的操作控制信号确定车轮驱动模式，基于所述车轮驱动模式生成多个车轮控制模块各自的车轮控制指令；所述多个车轮控制模块，所述车轮控制模块与所述机器人控制模块和至少一个车轮控制电机分别通信连接，配置为基于车轮控制指令控制车轮控制电机的运动。机器人控制模块通过多个车轮控制模块实现了对多个车轮控制电机的精确控制，增强了车辆控制的精度。
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公开(公告)号：CN118838324A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410454025.2
申请日：2024-04-16
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及全向移动机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于码带导航的全向移动机器人控制方法及系统，通过运动模型控制，采用全向移动作为机器人驱动方式；通过视觉识别设备扫描码带上二维码，传输移动机器人在物流运输路线上各个点的位置数据，通过码带完成移动机器人位姿及时修正；根据移动机器人启动时在码带上的行进距离，完成全局路线规划并按照场景要求，设定不同路段的运动方式；当遇到移动机器人运行路线发生交叉时，采用二维码以及码带结合的技术。本发明方法提供两种全向机器人运行方式适应绝大部分的场景行驶要求。通过二维码与码带结合的方式解决机器人行驶路线发生交叉的问题。通过交通管制解决移动机器人行驶路线冲突的问题。
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公开(公告)号：CN115027481B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210548907.6
申请日：2022-05-20
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W40/06
Abstract: 本申请公开了行驶路况检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于安全驾驶技术领域，所述行驶路况检测方法包括：当检测到行驶目标行驶至目标检测路段时，获取所述行驶目标的初始行驶信息，其中，所述初始行驶信息包括初始对地距离和初始加速度；当检测到所述行驶目标在所述目标检测路段行驶时，获取所述行驶目标的实时行驶信息，其中，所述实时行驶信息包括实时对地距离和实时加速度；依据所述初始对地距离、所述初始加速度、所述实时对地距离和所述实时加速度，检测所述目标检测路段的路况类型，其中，所述路况类型包括正常路况和第一类型不良路况。本申请解决了现有技术中行驶路况检测的准确度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN118521062A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410392940.3
申请日：2024-04-02
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/047 , G06Q30/0283 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种基于物料排序单号的调度配送方法包括，通过读取设备采集数据信息，并确认任务执行信息和调度车状态；确认调度配送系统的运行规则；群控系统检验调度车状态，并匹配对应的管理策略。本方法实现了紧密的协同配合，通过相互通信和指令交互，优化了物流移动机器人的运行效率。在装配工位需要物料时，群控系统会根据物料的排序单号进行叫料，调度配送系统根据匹配结果将物流小车前往指定的装配工位。通过与群控系统的协同配合，调度配送系统能够实时响应装配工位的需求，准确调度物流小车的运行路径，提高了物料配送的准确性和及时性。
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