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公开(公告)号：CN114928813B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210548791.6
申请日：2022-05-20
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了行人目标跟随方法、装置、电子设备及可读存储介质，应用于机器人技术领域，包括：获取当前检测帧下的至少一个行人目标；依据辅助定位点与各行人目标之间的第一距离，确定跟随各行人目标的跟随距离；获取主定位点与各行人目标之间的第二距离，依据第一距离和第二距离，确定跟随各行人目标的跟随角度；依据各跟随距离和各跟随角度，从各行人目标中选取行人主目标；依据行人主目标对应的跟随主角度，判断跟随行人主目标的当前跟随模式；通过检测跟随主角度在预设数量的检测帧内是否均满足预设切换条件，确定是否切换当前跟随模式。本申请解决了现有技术中跟随机器人跟随行人灵活性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117879399A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311864501.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供的一种多电机协同控制方法、控制装置、电子设备及介质，所述方法包括：根据物体的运动速度确定所述物体每个电机的参考转速，其中所述电机采用环形耦合结构进行协同控制；根据所述物体每个电机的参考转速和实际转速采用环形耦合策略确定每个模糊控制器的输入参数，其中一个模糊控制器对应的控制一个电机；根据每个所述模糊控制器的输入参数确定与每个所述模糊控制器对应的电机的输入转速；根据每个所述电机的输入转速调整每个所述电机的输出转速。本申请实施例通过模糊控制器和环形耦合策略降低了电机之间的转速差，使各个电机之间的运动更加协调一致，从而提高了机器的运动平稳性，减少了机器的不必要的震动和摆动，提升了机器的整体稳定性。
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公开(公告)号：CN115540870A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211185567.1
申请日：2022-09-27
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人导航方法、设备以及存储介质，涉及智能仓储领域，该方法包括：通过所述单点激光器获取预设标识物和所述机器人之间的距离数据；其中，至少一个所述预设标识物固定设置于信号遮挡区域中的障碍物上；根据所述距离数据，调整所述机器人的姿态，以使所述机器人的前进方向与所述预设标识物的延伸方向相平行，并控制所述机器人继续行驶。本申请避免了机器人与障碍物发生碰撞或者剐蹭。
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公开(公告)号：CN114124036A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111446196.3
申请日：2021-11-30
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种滑动平均滤波方法、装置、设备及计算机可读存储介质，滑动平均滤波方法包括：基于预设采样间隔对原始模拟信号进行采样，得到原始采样信号；若原始采样信号的幅值大于第一预设幅度阈值，则将原始采样信号进行限幅处理，得到限幅采样信号，并存储至预设存储单元；若原始模拟信号全部采样完成，则计算预设存储单元中限幅采样信号的比率；若限幅采样信号的比率大于预设比率阈值，则将限幅采样信号作为输出信号进行输出。本发明能在提高滤波器响应速度的同时，提升滤波器的阻挡噪声性能。
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公开(公告)号：CN112698277A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011519985.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G01S7/36 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开一种车载毫米波雷达的目标检测方法。所述方法包括：对回波信号进行杂波滤波处理；利用多谱勒滤波器组对经杂波滤波处理后的回波信号进行多谱勒滤波处理；根据杂波分布规律，基于恒虚警原理确定目标检测门限，若前方路段的坡度小于设定的阈值，杂波幅度服从瑞利分布；否则，杂波幅度服从K分布；基于所述门限进行目标检测：若回波信号幅度大于所述门限，则目标存在。本发明解决了现有技术因采取同一种概率分布描述杂波分布，当前方道路坡度较大时因杂波分布规律描述不准确，导致由此确定的目标检测门限不合适，从而影响目标检测精度的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118170134A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410188744.4
申请日：2024-02-20
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供的一种机器人移动控制方法、装置及设备，在移动机器人移动过程中获取摄像头采集实时采集的导航二维码；根据导航二维码的二维码标识确定导航二维码的二维码类型，每种二维码类型关联有对应的执行步骤；根据导航二维码的二维码类型所对应的执行步骤控制移动机器人执行相应的操作。在不同的区域设置不同类型的导航二维码，使得移动机器人能够更有针对性的完成相关的操作，提高导航精度和效率。
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公开(公告)号：CN116305972A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310293662.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明涉及机器人仿真技术领域，尤其涉及一种移动机器人的仿真方法、装置和电子设备。其中，移动机器人的仿真方法包括：根据移动机器人的结构参数，构建移动机器人模型；构建所述移动机器人模型的正运动学模型；对所述正运动学模型进行逆运算，确定所述移动机器人模型的逆运动学模型；确定仿真数据集，所述仿真数据集包含设定的旋转中心、移动机器人的速度分量以及各个转向轮的位置参数；基于所述仿真数据集、所述正运动学模型和所述逆运动学模型，对移动机器人的转向运动进行仿真。通过仿真对机器人的转向运动进行预测，有效降低了后续实体测试的测试难度，提高测试效率。
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公开(公告)号：CN116300891A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310126848.8
申请日：2023-02-16
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于混合定位的自动跟随方法及系统包括，设置超宽带信号标签于被跟随物表面，设置超宽带信号锚点于跟随物上表面，并将测距模块设置于跟随物的跟随方向表面；根据超宽带信号标签、超宽带信号锚点与测距模块数据进行三基站定位，并获取跟随角度；根据跟随角度确定跟随状态，结合跟随状态对跟随物进行跟随控制。本发明通过使用混合定位方案使跟随效果更稳定，更可靠，提升了用户的使用体验，降低了跟随机器人碰撞的风险。
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公开(公告)号：CN113778106A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111132537.X
申请日：2021-09-26
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种轮式机器人节能轨迹规划方法、规划设备及可读存储介质，所述轮式机器人节能轨迹规划方法包括：通过获取轮式机器人行驶区域的地图信息，使用A*算法规划出机器人从初始点到目标点最小行驶代价的行驶路线，并在最小行驶代价的行驶路线的基础上结合构建的非线性模型预测控制算法，通过求解能耗指标函数最小函数值，得到满足能耗指标函数最小函数值的最优驱动力与最优制动力关于时间变化的曲线，通过控制机器人使用最优驱动力与最优制动力在最小行驶代价的行驶路线上行驶，实现机器人行驶能耗的大幅度减少和行驶里程的进一步提高。
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公开(公告)号：CN113525365A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110828419.6
申请日：2021-07-21
Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/06
Abstract: 本发明提供了一种道路规划方法、装置及计算机可读存储介质，所述道路规划方法包括获取左车道线以及右车道线；根据所述左车道线与所述右车道线计算生成道路中心线；获取车辆行驶的轨迹线；根据所述轨迹线与所述道路中心线计算规划路线。本发明技术方案使用单摄像头采集并传输车辆两侧的左、右车道线信息，再将左、右车道线结合车辆自动行驶或者辅助行驶的轨迹线进行路径规划，生成所述规划路线，以提供给车辆的驾驶系统来控制车辆。从而不依赖额外的硬件设备，仅依靠摄像头对车辆未来的行驶轨迹进行规划，降低了产品研发生产成本，提高产品竞争力。
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