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公开(公告)号：CN113821884B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111015436.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: G06F30/17 , E21D23/16 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种基于液压支架多维姿态监测的数字孪生方法及系统，方法包括：生成与实体液压支架相应的液压支架模型；建立表达液压支架模型运动的三角函数模型；采集设置在实体液压支架上的多维姿态感知传感器的感知信息，将感知信息作为输入量输入到所述三角函数模型中，计算实体液压支架的姿态信息，将姿态信息作为输入量输入到液压支架模型中，实时驱动液压支架模型进行姿态变化。系统包括多维姿态感知传感器，用于采集感知信息；姿态信息计算装置，用于进行实体液压支架的姿态信息计算；数字孪生驱动装置，用于生成与实体液压支架相应的液压支架模型，以及实时驱动液压支架
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公开(公告)号：CN114352278B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210015122.2
申请日：2022-01-07
Applicant: 国能榆林能源有限责任公司 , 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: E21C41/18
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面调直系统的评测方法,包括确定综采工作面移架到下一综采工作面的最小移架距离Lmin、最大移架距离Lmax和综采工作面最远点和最近点偏差Dmax；根据最大移架距离Lmax和最小移架距离Lmin，判断调直系统的调直能力；并确定综采工作面上最远点和最近点之间的任意第n个液压支架的理论移架距离Ln和实际移架距离L’n；从而判断调直系统的控制精度；最后根据综采工作面相邻液压支架之间的偏差，判断调直系统的即时效果SP。本发明优点在于能够具体的判断出调直系统在调直过程中，即采煤机每向前推进一刀，调直系统所具备的调直效果；通过对调直系统的评测，帮助工作人员持续优化调直系统的算法及功能，提高工作面直线度的控制水平。
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公开(公告)号：CN119503393A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411777437.6
申请日：2024-12-05
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种掘进工作面中的皮带自移机尾控制系统及控制方法，系统包括集控中心、控制分站、电流互感器、安全栅、超声波测距传感器、倾角传感器、压力传感器、跑偏传感器，安全栅、超声波测距传感器、倾角传感器、压力传感器、跑偏传感器与控制分站电连接，以将检测数据上传给控制分站，控制分站与集控中心通信连接。其控制方法是：S1、手持摇控器置于手动模式或自动运行模式；系统初始化完成，手持遥控器发出指令，皮带自移机尾控制系统输出对应动作，皮带自移机尾相应动作；S3、数据信息，分别进行对比，不满足则重复步骤S2，满足则停止输出指令；S4、结束动作。本发明可以实现掘进皮带控制的智能化，提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117127976A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311026710.7
申请日：2023-08-15
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于遗传算法的工作面调直模型决策方法，通过遗传算法进行煤矿工作面调直的模拟，将工作面的调整问题转化为一个优化问题，即找到最优的调整方案，使得工作面达到最佳的直线状态，将工作面的调整方案表示为一个基因编码，每个基因代表一种调整措施或参数，通过遗传算法的交叉、变异和选择等操作，不断生成新的调整方案，并根据适应度函数评估每个方案的优劣，最终找到最优的调整方案。遗传算法可以考虑多个因素，如工作面的长度、宽度、地质条件等，以及安全和效率等指标，通过不断迭代和优化，找到最佳的调整方案，通过遗传算法进行煤矿工作面调直的模拟，帮助矿山工程师预测和优化调整方案，提高工作面的安全性和生产效率。
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公开(公告)号：CN113033006B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110346187.0
申请日：2021-03-31
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿井下开采工作面三维模型还原方法，S1，通过对采煤机、刮板运输机和液压支架的动作部件进行扫描测量，获取所述采煤机、刮板运输机和液压支架的数字化信息；S2，在仿真软件中，根据实际开采工作面建立三维虚拟空间模型；S3，在液压支架的底座、连杆、尾梁、顶梁以及护帮板上安装倾角传感器，对液压支架姿态信息进行采集；S4，主控计算机和支架控制器实时接收各倾角传感器、红外发射和红外接收装置、压力传感器、位移传感器、轴编码器、位置编码器和电流检测装置所采集的数据；S5，将驱动数据与三维虚拟空间模型中的虚拟设备驱动数据点进行绑定，从而实时反映煤矿井下实际开采工作面的真实状态。
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公开(公告)号：CN114383610B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111594366.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于移动三维扫描技术的抖动检测分段滤波方法，包括：记录巡检机器人运动过程中的当前总位移数和抖动检测段数；当检测到最近两段抖动间隔距离为巡检机器人前后轮轴心距左右时，判定巡检机器人前后两轮均在钢管轨道上运行，采用预设的状态空间模型对巡检机器人中激光陀螺惯性测量单元的惯性导航和里程计数据进行滤波解算；巡检机器人在其它位置时，则采用普通组合导航的卡尔曼滤波算法解算巡检机器人的惯性导航和里程计数据。本发明解决了在惯性导航/里程计组合导航过程中，里程计可能会由于滑行、弹起悬空等故障造成组合导航误差增大的问题。
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公开(公告)号：CN115436051B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202211087444.4
申请日：2022-09-07
Applicant: 国能榆林能源有限责任公司 , 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 北京工业大数据创新中心有限公司
IPC: G01M13/003 , G01M13/00 , G06F18/2433
Abstract: 本发明公开了一种液压支架压力异常识别方法，包括获取支架压力，绘制支架压力变化曲线；依据支架动作循环周期，将支架压力变化曲线切分为以支架动作循环周期为单位的若干压力变化曲线，并提取所述压力变化曲线的时序特征；识别支架安全阀开启后压力变化曲线的波动段，将所述波动段的压力峰值确定为支架安全阀开启压力；结合所述时序特征和所述支架安全阀开启压力，研判支架安全阀开启故障；结合所述时序特征，研判支架压力异常状况。本发明优点在于无需增加额外的传感器，就能够自动识别支架压力的异常类型，包括安全阀开启故障，支架泄露、支架虚顶、传感器故障等，从而减少人工成本，为精准判断安全阀泄压阈值提供基础。
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公开(公告)号：CN116517607A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310637170.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 国能榆林能源有限责任公司 , 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导系统的综采工作面二次移架调直方法，涉及综采工作面自动化调直技术领域，包括以下步骤：首先通过安装在采煤机上的惯导系统实现对采煤刀工作过程的完整轮廓曲线的测绘，再根据所构建的轮廓线数据，并通过比较最超前的液压支架超前基准点的距离与允许液压支架滞后等待的最小距离之间的大小，计算出每台液压支架的移架动作方案，根据上述移架方案，结合各液压支架所在位置，针对性的调整移架量，并对执行过单次移架推溜动作的液压支架执行二次移架推溜动作，实现对采煤工作面的调直。本发明所述的二次移架调直方法安全可靠，减少了推采量，进一步的提高了采煤效率。
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