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公开(公告)号：CN114592894B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210293555.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: E21D23/12
Abstract: 本发明公开了一种半滑模拉架控制方法，根据公式（1）中的u值控制是否施加液压支架拉架拉力。#imgabs0#时，施加拉架拉力F；当#imgabs1#时，取消拉架拉力F。本发明优点在于根据液压支架群拉架控制过程构建空间模型，提供一种半滑模拉架控制方法，提高液压支架群的拉架控制精度，从而保障液压支架群直线度，从根本上避免因液压支架群直线度不够，导致的煤壁片帮、液压支架压死、冒顶等事故，以及出煤效率过低的问题，确保煤矿工作面生产安全和煤矿生成效益。
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公开(公告)号：CN118838727A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410835437.0
申请日：2024-06-26
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于Openharmony分布式硬件的综采智能化系统及其工作方法；所述综采智能化系统包括将分布式硬件、分布式数据库、分布式软总线；所述分布式硬件、分布式数据库均与分布式软总线相连接。其工作方法包括以下步骤：S1、对各个设备的连接接口进行统一标准化；S2、分布式硬件根据设备的连接接口对设备进行硬件驱动；S3、通过分布式软总线注册设备信息，并利用分布式硬件形成该设备的虚拟硬件到分布式数据库；S4、设备通过分布式软总线以及分布式数据库获取其他设备的信息数据；S5、设备通过分布式硬件对其他设备发起控制请求，其他设备通过分布式硬件以及分布式软总线向分布式数据库上报信息数据。
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公开(公告)号：CN117641238A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311697879.5
申请日：2023-12-12
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于THREAD自组网的多标签多基站UWB定位系统，包括UWB标签和基站，采用THREAD自组网通讯和UWB定位相结合的机制，搭载THREAD模块的UWB标签上电后会自动进行THREAD自组网，入网后会有一台标签设备竞争为Leader设备，THREAD网络中的节点会向其上报自身的UWB标签TAG_ID，Leader设备收到标签的TAG_ID后会进行入网设备TAG_ID汇总，按照标签TAG_ID大小顺序依次唤醒该标签中的UWB模块与多台基站进行定位测距，避免了多标签同时定位引起的碰撞问题以及多标签多基站定位中需要对基站间进行时钟同步问题，不需要复杂的时隙分配工作，提高定位测距精度。
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公开(公告)号：CN116562135A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310500926.6
申请日：2023-05-04
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及采煤机技术领域，具体涉及一种基于强化学习的采煤机机身范围内支架动作序列决策方法，设定采煤机机身范围内地质条件，包括煤壁稳定性、顶板压力和顶煤破碎程度，设定采煤机机身范围内支架动作序列，基于状态变量以及采煤机机身范围内地质条件和采煤机机身范围内支架动作序列，建立马尔科夫模型的状态空间、动作空间和回报值函数，根据马尔科夫模型，建立支架动作决策的强化学习模型，根据强化学习模型，获取支架最优动作序列，可实现采煤机机身范围内支架动作序列决策的学习，并得到最优的决策方法。
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公开(公告)号：CN113818880B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111192376.3
申请日：2021-10-13
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采煤工作面自动调斜装置及方法，包括主控计算机，无线通信基站，设置在采煤机上的行走编码器和惯性导航装置系统；通过安装行走编码器和惯性导航装置，获得采煤机的坐标；获取采煤机的运动轨迹线；计算运动轨迹线倾斜角度，用于实时监控采煤工作面的倾斜情况；确定调斜参数，自动控制采煤机调整采煤工作面，实现对采煤机工作面的实时调整，使得实际的采煤工作面能按照预定的理想程度执行，对采煤进度的规划及后续工作的布置具有指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119766619A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411438323.9
申请日：2024-10-15
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: H04L41/06 , H04L43/10 , H04L61/50 , H04L61/5053 , H04L61/5046 , H04L41/12 , H04L12/40
Abstract: 本发明提供一种基于CAN通讯的沿线编址方法，通过监听沿线所有设备心跳的方式判断设备的在线离线状态，如果监测到沿线有新的编址请求，就立即停止所有读取设备信息的操作进入断点检测模式，检测到断点设备即立即通过回调通知上报，并且从断点处往后重新进行编址，等待编址完成后再次更新设备信息并通过回调通知上报。本发明实现了沿线设备编址的断点续编功能，能够在编址服务运行过程中快速的识别出是新设备接入还是有断点设备产生，并且能够针对不同的情况做出不同的逻辑处理和异常上报，且能够支撑设备在编址过程中如果出现电压不足导致的异常重启或者过流导致的沿线大量设备重启故障的快速识别处理并上报。
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公开(公告)号：CN115288765B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210916686.3
申请日：2022-08-01
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC: E21D23/14
Abstract: 本发明提供了一种基于液压支架惯导系统的煤矿综采工作面自动调直方法，包括支架控制器、惯性导航装置、行程传感器和顺槽主控计算机，用以执行：使用前对工作面的液压支架进行对齐，并构建出一条二维平面基准线；对惯性导航装置进行标定，使每个惯性导航装置的坐标系统一方向，并建立初始坐标系；在工作面正常的采煤过程中，液压支架上的惯性导航装置将各自所在的液压支架相对于基准线的前进距离进行上报；每次执行移架动作时，液压支架的控制器根据本液压支架的位置信息、相邻移过架的液压支架的前进距离以及基准线进行移架动作，使液压支架与相邻已经移过架的液压支架对齐。
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公开(公告)号：CN116793264A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310062797.7
申请日：2023-01-18
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的工作面直线度、推进度测量方法及系统，直线度测量方法包括以下步骤：在液压支架推移杆头部位置安装条形散射光，用于标识液压支架架号；每隔5架液压支架安装一台云台除尘摄像机，相邻台云台除尘摄像机的摄像范围具有重合区域；使用视频分析服务器获取多路云台摄像机的视频图像，基于获取的视频图像训练目标检测模型，作为液压支架推移杆条形散射光的识别模型；主控计算机加载所述目标检测模型，经过图像处理后在原始数据中识别推移杆头部的条形散射光；将识别出的条形散射光标注出检测框，获取目标检测框的坐标信息；通过坐标信息画出工作面矢量直线；根据工作面矢量直线计算工作面直线度。
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公开(公告)号：CN112761699B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110296852.X
申请日：2021-03-19
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种所述煤矿综采工作面液压支架移架控制方法，设定综采工作面液压支架的移架区域长度、移架距离、跟机参数；当采煤机速度加快时，扩展所述移架区域长度，以适应当前所述采煤机速度；当扩展后的移架区域长度接近采煤机时，降低移架速度以适应当前采煤机速度；通过在动态的移架区域内部实行移架权限分配和移架名额分配与调度，控制液压支架进行移架。本发明优点在于通过在动态移架区域内部实行移架权限分配和动作名额分配与调度，实现了安全可靠、快速、高效的移架控制，避免了出现误判采煤机位置和方向而导致的在开采过程中出现液压支架跟不上采煤机及丢架现象。
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公开(公告)号：CN118937790A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411250157.X
申请日：2024-09-06
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: G01R23/00
Abstract: 本发明涉及基于频率量检测的数据采集方法及装置，方法包括步骤：初始化数据采集模块及其扩展接口；设置通信协议，配置电源单元，确保各模块正常供电；根据需要采集的传感器信号类型，选择相应的转换模块并通过扩展接口连接至数据采集模块；每个转换模块具有唯一的ID标识，用于系统自动识别；进行信号转换；数据采集模块通过内置的MCU检测从转换模块传来的频率信号；MCU根据预先设定的转换公式将频率信号转换为对应的物理量；将转换后的物理量数据通过通信线路发送至上位机或其他控制系统；系统自动识别不同ID的转换模块，实现即插即用功能。
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