公开(公告)号：CN114383610B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202111594366.2

申请日：2021-12-24

Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司

Inventor： 李春鹏 ,  杨飞 ,  张幸福 ,  常亚军 ,  李国威 ,  杨文明 ,  任乐乐 ,  徐沐 ,  张佳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提供一种基于移动三维扫描技术的抖动检测分段滤波方法，包括：记录巡检机器人运动过程中的当前总位移数和抖动检测段数；当检测到最近两段抖动间隔距离为巡检机器人前后轮轴心距左右时，判定巡检机器人前后两轮均在钢管轨道上运行，采用预设的状态空间模型对巡检机器人中激光陀螺惯性测量单元的惯性导航和里程计数据进行滤波解算；巡检机器人在其它位置时，则采用普通组合导航的卡尔曼滤波算法解算巡检机器人的惯性导航和里程计数据。本发明解决了在惯性导航/里程计组合导航过程中，里程计可能会由于滑行、弹起悬空等故障造成组合导航误差增大的问题。