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公开(公告)号：CN114383610B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111594366.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于移动三维扫描技术的抖动检测分段滤波方法，包括：记录巡检机器人运动过程中的当前总位移数和抖动检测段数；当检测到最近两段抖动间隔距离为巡检机器人前后轮轴心距左右时，判定巡检机器人前后两轮均在钢管轨道上运行，采用预设的状态空间模型对巡检机器人中激光陀螺惯性测量单元的惯性导航和里程计数据进行滤波解算；巡检机器人在其它位置时，则采用普通组合导航的卡尔曼滤波算法解算巡检机器人的惯性导航和里程计数据。本发明解决了在惯性导航/里程计组合导航过程中，里程计可能会由于滑行、弹起悬空等故障造成组合导航误差增大的问题。
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公开(公告)号：CN117030262A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310998118.7
申请日：2023-08-08
Applicant: 国能神东煤炭集团有限责任公司 , 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明涉及轴承故障诊断领域，具体涉及一种基于变分模态分解和分数傅里叶变换的轴承故障诊断方法，获取轴承振动信号，通过VMD‑FRFT对轴承振动信号进行分解得到模态分量，利用互信息量对模态分量进行重构，通过小波变换获得降噪后的信号的时频表示，通过峰值搜索算法获得瞬时故障特征频率，利用瞬时故障特征频率和轴承旋转频率获得实验故障特征系数，以进行轴承故障诊断。VMD‑FRFT可以更好地分离微弱故障信号的噪声部分，提高抗噪声能力。使用FRFT来估计VMD的中心频率可以有效地抑制交叉干扰，提高每个分量的中心频率的估计精度。VMD‑FRFT对线性调频信号具有较好的信噪分离效果，对轴承弱故障诊断具有较高精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114426187B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210229076.6
申请日：2022-03-10
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: B65G43/06
Abstract: 本发明提供了一种数据融合及深度学习的刮板链条预警系统，包括链条检测装置和上位机，所述链条检测装置安装于刮板机的机尾，所述链条检测装置包括防爆箱体和设于防爆箱体中的激光3D轮廓相机，所述防爆箱体的可视面设置为透明防爆玻璃，所述激光3D轮廓相机通过透明防爆玻璃对刮板机机尾处的链条进行扫描取景，所述防爆箱体上设置有针对透明防爆玻璃的雨刷结构，所述上位机通过控制线路连接激光3D轮廓相机和所述雨刷结构的控制端。该系统在井下实时检测，及时预警，精准定位，大幅提高矿下生产的安全。
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公开(公告)号：CN117030260A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310993740.9
申请日：2023-08-08
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 国能神东煤炭集团有限责任公司
IPC: G01M13/045 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06F18/2411 , G06F18/27 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及轴承故障诊断领域，具体涉及一种基于PCC_VMD与深度学习相结合的轴承故障诊断方法，采集轴承全寿命周期振动信号，进行小波阈值降噪，能有效降低信号噪声，很大程度保留轴承原信号的特征信息；基于PCC确定适应度函数，构建得到PCC_VMD模型，使用φ值作为VMD的适应度函数，能够有效的避免VMD算法的过分解与欠分解；对降噪后的全寿命周期振动信号进行分解，根据分解后得到的IMF分量训练得到CNN‑SVM模型，利用CNN作为故障特征提取器，SVM算法作为分类器，CNN_SVM模型具有很好的稳定性与鲁棒性；最后利用训练完成的CNN‑SVM模型进行轴承故障诊断，能够提升轴承故障诊断结果准确性。
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公开(公告)号：CN219244836U
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202320326467.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种矿用长度自适应温度传感器，包括检测盒、探杆、设备转接头和导向杆，所述检测盒内设置有信号处理模块，所述检测盒上设置有防爆通信接口，所述探杆前端设置有温度传感器，所述温度传感器与所述信号处理模块的信号输入端电连接，所述防爆通信接口与所述信号处理模块的信号输出端电连接，所述设备转接头的根部和所述导向杆的根部均连接在所述检测盒上，所述导向杆外侧套设有伸缩式弹簧，所述设备转接头围设在所述导向杆和所述伸缩式弹簧的根部外侧、用于连接被测设备，所述探杆后部开设有盲孔，所述探杆通过所述盲孔套设在所述导向杆端部，所述伸缩式弹簧的端部伸入所述盲孔内、顶住所述探杆。
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公开(公告)号：CN219241988U
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202320114763.3
申请日：2023-01-18
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC: E21F17/18
Abstract: 本实用新型提供了一种掘进工作面作业人员定位与防护系统，包括定位分站、识别卡、读卡器、报警输出红外摄像仪、声光报警器、急停装置、网络交换机和PLC；所述识别卡用于在定位分站下的定位识别；所述读卡器配置为两个，两个读卡器分别安装于工作面设备的左右两侧，用于定位卡信息的同时读取和定位用；所述读卡器和定位分站安装于工作面设备上；所述报警输出摄像仪安装于工作面设备上并连接PLC，所述报警输出摄像仪采用阵列红外灯，探照方向朝向工作面掘进设别的前方或后方，以划定跨越分界线，对入侵特定区域进行侦测；所述声光报警器和急停装置连接PLC。该掘进工作面作业人员定位与防护系统具有失效率低、有失效补充方案、安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN220352913U
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202321767748.5
申请日：2023-07-07
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种矿用智能装载挖掘机器人，其挖掘机主体前部具有通过机械臂安装的挖掘工具，机械臂包括旋转设置在挖掘机主体上的大臂，大臂的另一端设置有小臂，小臂的另一端设置有挖掘工具，大臂、小臂以及挖掘工具均由液压系统驱动，大臂和小臂的关节处设置有角度位移传感器，机械臂通过旋转编码器与挖掘机主体旋转设置，整车控制系统与大臂、小臂以及挖掘工具均通过液压系统控制相连，角度位移传感器以及旋转编码器与整车控制系统反馈相连。本实用新型的整车控制系统通过控制液压系统可以控制大臂小臂以及挖掘工具的工作，并通过角度位移传感器以及旋转编码器的反馈保证运动的到位，实现自主工作。
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