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公开(公告)号：CN113821884B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111015436.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: G06F30/17 , E21D23/16 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种基于液压支架多维姿态监测的数字孪生方法及系统，方法包括：生成与实体液压支架相应的液压支架模型；建立表达液压支架模型运动的三角函数模型；采集设置在实体液压支架上的多维姿态感知传感器的感知信息，将感知信息作为输入量输入到所述三角函数模型中，计算实体液压支架的姿态信息，将姿态信息作为输入量输入到液压支架模型中，实时驱动液压支架模型进行姿态变化。系统包括多维姿态感知传感器，用于采集感知信息；姿态信息计算装置，用于进行实体液压支架的姿态信息计算；数字孪生驱动装置，用于生成与实体液压支架相应的液压支架模型，以及实时驱动液压支架
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公开(公告)号：CN118605251A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410632085.9
申请日：2024-05-21
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种带有前馈控制的自适应LQR无人车辆横向控制方法，涉及无人车辆驾驶技术领域，包括步骤一、根据车辆二自由度动力学模型、轮胎侧偏角公式及坐标变换，推导出简化后基于误差的状态空间方程、步骤二、设计模糊控制器，得到权重矩阵；步骤三、设计自适应LQR横向控制器，并利用所述自适应LQR控制器计算横向控制反馈控制量；步骤四、计算前馈控制量，同时计算合成最终的控制量；步骤五、终点判断与控制停止，并规划下一采样时间内无人车辆的横向控制量。该方法使横向控制器能够在车辆行驶环境的变化时做出适应。在不同的行驶条件下，能够动态地输出评价函数的权重矩阵，适应各种环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116933444A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311026452.2
申请日：2023-08-15
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种新型液压支架技术协议快速配套方法及系统，涉及液压支架技术协议配套技术领域，包括首先对用户信息进行管理登记，再在系统的快速配套模块进行液压支架技术协议的快速配套，即用户根据选定的关于支架的关键参数项并输入期望值内容，通过平均加权的方法计算得分比例，通过系统与标准架型的匹配生成最优的推荐架型，用户根据该推荐架型再适应性调整参数值，最终确认无误后即可完成本次液压支架的协议配套。本发明大大提高液压支架设计和配套的效率，节省时间和成本，同时也提高了系统的可靠性和用户的满意度。
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公开(公告)号：CN112282820B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202011497310.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液压支架用互锁阀，包括阀体，其内设置有第一单向阀阀串和第二单向阀阀串，第一单向阀阀串具有第一阀座和与其相对设置的第一端堵，第一阀座上开设有第一进液口和第一回流口，第一阀座内设置有第一阀芯，第一阀芯和第一端堵之间的第一容置腔内设置有第一回位弹簧；第二单向阀阀串的结构与第一单向阀阀串类似，其中第一容置腔通过第一阻尼通道与第二单向阀阀串的第二进液口相连通，第二单向阀阀串的第二容置腔通过第二阻尼通道与第一进液口相连通。本发明结构巧妙，便于安装，能够充分避免液压支架同时进行两个动作产生的安全隐患，保证采煤过程的稳定安全，维护操作人员的生命安全，提高采煤的经济效益。
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公开(公告)号：CN113175339B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110673244.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液压支架用卸荷阀，包括：阀体，具有一高压腔、一回液腔和一控制腔，高压腔一端为进液口，另一端与控制腔相互连通，回液腔一端与控制腔相连通，另一端延伸至阀体外；阀芯，设置在高压腔内，其一端为弹性件，另一端为对应于控制腔设置的阀球，阀球与阀体之间设置有用于阻断高压腔和控制腔、回液腔的密封面；以及控制组件，其中，卸荷时，旋拧封堵座使顶杆推压阀球并破坏密封面，使高压腔内的液体经控制腔和回液腔排至阀体外。本发明设计巧妙，安装方便，易于操作，能够有效保障采煤过程中人员和设备的安全，保证矿井下的综采效率。
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公开(公告)号：CN112412915B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202011563342.6
申请日：2020-12-25
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液压支架用三级卸荷大流量立柱液控单向阀，包括设置有安装腔的阀体，阀体上开设有与安装腔相连通的第一主控阀接口、第二主控阀接口和下腔回液接口，安装腔内设置有阀串，该阀串由阀套、活塞、阀杆、前阀芯、后阀芯、第一弹簧和第二弹簧组成，其中，当第二主控阀接口和下腔回液接口处于截止状态时，后阀芯顶面与阀杆三级台阶面的间距小于前阀芯顶面与二级台阶面的间距。本发明结构巧妙，安全可靠，能够满足单阀串流量大于1000L/min的设计要求，其采用阶梯式的阀杆，并与活塞套筒和一二级阀芯相配合实现了立柱下腔的三级卸荷，有效减小了立柱下腔回液时受到的剧烈冲击，有利于提高设备的使用寿命，维持生产的长周期稳定运行。
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公开(公告)号：CN112343639B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202011503215.7
申请日：2020-12-17
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液压支架用截止卸荷阀，包括开设有进液口、出液口和卸荷出口的阀体，阀体内设置有相互连通的第一安装腔、第二安装腔和第三安装腔；以上安装腔内分别安装球阀组件、联动轴和截止卸荷阀组件，其中，联动轴随钢球阀芯同步转动，当球阀组件的进液口和出液口导通时，截止卸荷阀组件的进口流道和出口流道处于隔断状态；当球阀组件的进液口和出液口被隔断时，截止卸荷阀组件的进口流道和出口流道处于导通状态。本发明结构巧妙，使用方便，安全可靠，通过各阀芯组件的联动，可实现进液截止、管路残余压力同步卸荷和在线切换到正常进液的双重功能，无延迟，冲击小，能够安全便捷地实现井下支架液压系统的在线检修和维护。
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