公开(公告)号：CN118163803A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410267387.0

申请日：2024-03-08

Applicant: 苏州大学

Inventor： 俄文娟 ,  李博 ,  冯天留 ,  沈长青 ,  王翔 ,  成明 ,  江星星 ,  陶砚蕴 ,  胡祥旺 ,  卢维科 ,  杨娜

IPC: B60W40/064 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明涉及汽车行驶安全技术领域，具体指一种路面类型识别方法及基于此的车辆自主紧急制动控制方法、装置，包括：通过车辆摄像头、传感器，获取当前车辆自身状态信息以及当前车辆前方目标状态，并将获取信息传送至汽车域控制器中；通过借助激光雷达获取点云反射强度特征识别车辆行驶前方路面类型，从而得出路面的附着系数；通过对于汽车在横纵向上行驶状态进行危险评估，判断是否存在潜在风险，依据驾驶员的反应做出制动措施；提前识别车辆行驶路面类型，从而提高预估路面附着系数的准确度；充分考虑前方路面状态的实时变化，动态适应调整制动，且能够较为缓和地实现车辆制动，有效提高了道路行驶以及车辆主动安全性。

公开(公告)号：CN117764331A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311742610.4

申请日：2023-12-18

Applicant: 苏州大学

Inventor： 俄文娟 ,  李瑶 ,  孔晓丽 ,  成明 ,  王翔 ,  马冬 ,  陶砚蕴 ,  郑建颖 ,  沈长青 ,  江星星 ,  杨娜

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明涉及一种机场飞机牵引车有人和无人驾驶混行调度优化方法，包括：设定有人驾驶牵引车的作业轨迹固定，规划无人驾驶牵引车的作业轨迹；采用A*算法生成无人驾驶牵引车全局性路径规划；对无人驾驶牵引车局部路径规划，分别从保持跟驰状态、进行换道行为以及交叉口抢行行为三种情况考虑，并针对较复杂的换道行为和抢行行为建立反馈机制；考虑到要避免机场跑道车机冲突事故，提出进入跑道区前的决策判断模型；本发明直接避开了静态障碍物对车辆运行环境的影响；使无人驾驶和有人驾驶混合车流可以无冲突的高效快速到达作业区，降低了牵引车在航班时间窗内的作业延误，保障了机场地面服务车辆安全作业。

公开(公告)号：CN116935698A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310995297.9

申请日：2023-08-09

Applicant: 苏州大学

Inventor： 俄文娟 ,  冯天留 ,  马冬 ,  王翔 ,  成明 ,  陶砚蕴 ,  谢门喜 ,  卢维科 ,  宗维烟 ,  杨娜 ,  郑建颖 ,  沈长青

IPC: G08G1/16 ,  H04B10/116

Abstract: 本发明涉及一种基于可见光通信的车辆换道意图交互方法和系统，方法包括：当驾驶员具有换道意图并拨动待换道车辆的转向灯后，转向灯闪烁，通过车辆碰撞预警和车道线识别来判断待换道车辆是否满足换道条件；若待换道车辆满足换道条件，则实时采集待换道车辆基本信息；对所述待换道车辆基本信息进行第一次处理，并将第一次处理后的待换道车辆基本信息通过可见光信号向外传输；接收车辆捕获到可见光信号，并将可见光信号进行第二次处理得到待换道车辆基本信息；接收车辆根据得到的待换道车辆基本信息判断自身和待换道车辆是否存在碰撞风险，并根据碰撞风险控制行驶速度。本发明使用可见光通信技术实现车辆换道意图交互，能够广泛推广使用。

公开(公告)号：CN114416710B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202111646253.2

申请日：2021-12-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 王翔 ,  王可馨 ,  储鑫

IPC: G06F16/215 ,  G06F16/2458 ,  G06F16/29 ,  G06F18/23213 ,  G06F18/22

Abstract: 本发明公开了一种快速路车辆OD位置提取方法及系统，包括以下步骤：获取同一区域内的手机信令数据与车牌识别数据；分别对手机信令数据和车牌识别数据进行预处理；对手机信令数据轨迹进行切分，得到具有出行次序的手机信令数据；通过三维轨迹数据对手机信令数据轨迹与车牌识别数据轨迹进行匹配，得到车辆与其对应的手机信令用户；提取车辆在车牌识别数据中途径某路段的经过时间，计算该经过时间与车辆对应的手机信令用户出行轨迹点的时间差，取时间差最小值所在的手机信令数据的出行次序首末位置为该车辆此次出行的OD。本发明弥补自动车牌识别数据中的行程信息缺失问题，结合终端信令数据，对快速路车辆进行行程信息的修补。

公开(公告)号：CN114913399A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210515606.3

申请日：2022-05-12

Applicant: 苏州大学

Inventor： 王翔 ,  王祎 ,  郑建颖 ,  张哲源

IPC: G06V10/80 ,  G06V20/70 ,  G06V10/762 ,  G06V10/50 ,  G06V10/82 ,  G06V10/46 ,  G06V20/50 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种车辆轨迹优化方法及智能交通系统。本发明通过融合激光雷达和相机两种传感器获取的车辆信息，采用激光雷达下的目标车辆轨迹点优化相机下的目标车辆轨迹点，以得到精确的具有车辆语义信息的优化轨迹，利用从激光雷达点云数据中得到车辆轨迹点空间坐标，弥补相机不能得到目标深度信息的劣势，同时利用相机获取车辆的语义信息，进一步避免了点云数据中非车辆目标的干扰，并采用激光雷达下的目标车辆轨迹点优化相机下的目标车辆轨迹点，解决拍摄距离和天气对相机下的目标轨迹点准确性的影响，实现在复杂环境下采集到完整精确的车辆轨迹。

公开(公告)号：CN113246985B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202110687438.1

申请日：2021-06-21

Applicant: 苏州大学

Inventor： 王成 ,  俄文娟 ,  陈颖 ,  王翔 ,  郑建颖 ,  陶砚蕴 ,  马世威

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/095 ,  B60W40/04 ,  B60W60/00 ,  G08G1/16 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种混行条件下快速路匝道智能网联车辆合流变道控制方法，该方法包括以下步骤：收集道路交通行驶信息；分析加速车道车辆、目标车道前后车辆的运行状态及最佳安全距离，判断是否产生变道决策；基于行驶换道轨迹路径函数实时调整车辆加速度，实现安全变道。本发明基于智能网联、车路协同等相关技术的实现，根据在通信区域内获取预设范围周边道路的环境、交通等信息，进行换道决策判断，避免驾驶智能网联时车辆之间发生追尾碰撞，有效提高自动驾驶在换道过程的安全性及可靠性。

公开(公告)号：CN118942244A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410963339.5

申请日：2024-07-18

Applicant: 苏州大学 ,  苏州市交通运输应急指挥中心

Inventor： 王翔 ,  吴昊 ,  王银波 ,  高晓枫 ,  王定森 ,  宋佳艺

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明涉及一种基于稀疏微观车辆轨迹数据的交通状态重构方法及系统。本发明通过ngsim数据集提取交通流中的轨迹数据，遍历轨迹数据直至出现中断或缺失；构建自适应平滑时空插值算法，基于自适应平滑时空插值算法将交通流划分为包括自由交通与拥堵交通，并计算自由交通和拥堵交通的速度场；自适应平滑时空插值算法进行交通状态重构处理的基础为离散卷积函数；根据两种交通状态的速度场计算交通拥堵程度；根据速度场的叠加和交通拥堵程度计算交通流的平均速度，通过平均速度预测所述交通流在不同时空位置的交通流信息，完成交通状态重构处理。本发明显著提高交通状态预测的准确性、泛化能力和实时性，减少计算量，有效提高计算效率。

公开(公告)号：CN117593873A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311614931.6

申请日：2023-11-29

Applicant: 苏州大学

Inventor： 俄文娟 ,  孔晓丽 ,  李瑶 ,  王翔 ,  成明 ,  马冬 ,  陶砚蕴 ,  郑建颖 ,  卢维科 ,  沈长青 ,  江星星

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明涉及一种有人和无人驾驶共存的机场摆渡车调度方法，包括：获取机场摆渡车信息、航班信息、环境信息；根据环境信息进行用车情景感知，确认实现摆渡服务的车辆驾驶模式；根据摆渡车信息、航班信息、环境信息以及设置相关参数，建立机场有任何无人驾驶摆渡车混合调度模型，确定目标摆渡车；根据目标摆渡车，基于实时通信执行摆渡任务，并反馈任务执行情况。本发明在有人驾驶车辆和无人驾驶车辆共存的新场景中进行摆渡车调度，从而解决有人驾驶摆渡车和无人驾驶摆渡车共存场景下的车辆调度问题，实现调度成本最小化，增强车辆运行安全性能，提高机场地面服务保障能力。

公开(公告)号：CN117523821A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311300912.6

申请日：2023-10-09

Applicant: 苏州大学

Inventor： 王翔 ,  孟繁瑞 ,  吴昊 ,  王可馨 ,  王喜

IPC: G08G1/01 ,  G06F18/2415 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明提供一种基于GAT‑CS‑LSTM的车辆多模态驾驶行为轨迹预测系统及方法，涉及智能交通系统技术领域，该系统包括基础数据处理与车辆历史特征编码模块，相对状态与交互特征提取模块，预测车辆驾驶行为与生成预测车辆未来轨迹模块。本发明准确预测其他车辆的轨迹对于避免事故、合理规划路径和做出安全决策至关重要。轨迹预测系统可以帮助自动驾驶系统预测周围车辆的行为，从而更好地融入交通流并做出适应性的驾驶决策。

公开(公告)号：CN116719016A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310722301.4

申请日：2023-06-19

Applicant: 苏州大学

Inventor： 姜皓 ,  罗永 ,  郑建颖 ,  朱天杭 ,  杜恩年 ,  陈小玉 ,  王翔

IPC: G01S7/497 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明属于监测设备技术领域。鉴于现有的激光雷达监测的准确性不能保证的问题，本发明公开了一种基于激光雷达的监测设备及校正方法，通过摄像头获取目标物体的图像并判断目标物体的大小是否大于或小于预设的阈值；如果存在目标物体的大小是否大于或小于预设的阈值时，计算并获取激光雷达的俯仰角安装误差值和水平角安装误差值，并根据俯仰角安装误差值和水平角安装误差值对激光雷达进行调整。从而可降低数据处理难度，有利于提高监测的准确性。