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公开(公告)号：CN115248557A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210774468.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动桥式吊运机器人的高精度自主定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用拉格朗日法建立桥式起重机的动力学模型；步骤2：根据不同绳长类型的桥式起重机设计对应的新型闭环输入整形控制器；步骤3：基于新型闭环输入整形控制器对桥式起重机运输过程中的摆动角度和位置进行控制，用以克服桥式起重机运输过程中的摆动和实现货物的精确定位。与现有技术相比，本发明具有减小状态变量的耦合对控制的影响、解决现有滑模控制中经常出现的抖振问题以及有效提高调节速度和系统的鲁棒性等优点。
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公开(公告)号：CN115107028A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210796069.4
申请日：2022-07-06
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种可容噪的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：基于负梯度下降思想推导在速度层上实现重复运动的性能指标；步骤2：基于误差反馈设计具备容噪特性的新型雅克比矩阵等式；步骤3：结合性能指标和新型等式建立可容噪的速度层重复运动规划方案；步骤4：将速度层重复运动规划方案转化为二次型优化问题；步骤5：采用数值算法求解二次型优化问题；步骤6：三轮全向移动机械臂的控制器根据求解结果实时驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节完成设定的轨迹规划任务，并实现重复运动规划。与现有技术相比，本发明具有使得三轮全向移动机械臂在噪声环境下仍可有效地完成设定任务以及实现重复运动规划等优点。
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公开(公告)号：CN118963336A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410807384.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于反步法的水面目标拦截方法、设备及介质，包括以下步骤：构建无人船拦截水面目标的无人船动力学模型，并获取无人船的动力学系数，其中所述无人船动力学模型包含未建模部分与未知外部环境扰动；确定所述未建模部分与未知外部环境扰动的上限；获取无人船和水面目标的位置速度信息，并给定参考相对速度，计算无人船和水面目标的相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角；基于所述无人船动力学模型、动力学系数、上限、参考相对速度、相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角，采用反步法设计无人船的拦截控制器，对水面目标进行拦截，完成拦截过程。与现有技术相比，本发明具有提升效率和稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN118698201A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410997860.0
申请日：2024-07-24
Applicant: 海南大学
IPC: B01D29/68 , B01D29/60 , B01D35/143 , B01D35/157 , B63J4/00
Abstract: 本发明涉及压载水处理技术领域，具体涉及一种基于参数估计的过滤过程高压反冲洗系统，采用高压点喷反冲洗解决滤网堵塞问题，通过在进水口和出水口设置压力检测传感器，基于进出水口压差参数估计滤网的堵塞程度，采用控制器自适应地联动调节清洗泵和排污泵的开启度，并通过前馈抑制建模不确定性、阀位和进水压力波动带来的负面影响，解决了滤网堵塞问题，保证了系统在处理低洁净度水体时的实时运行。
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公开(公告)号：CN115056230A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210833996.9
申请日：2022-07-15
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于伪逆的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，如下：根据三轮全向移动机械臂的规划需求，引入末端规划误差及其积分的反馈，构造具备抗噪特性的伪逆方案的通用形式；采用指数衰减公式，推导一个可实现重复运动的速度层向量；结合移动平台的运动学方程，将速度层向量代入通式，设计基于伪逆的重复运动规划方案；三轮全向移动机械臂的下位机控制器根据方案的计算结果驱动移动平台的三个全向轮和机械臂的关节来完成给定的规划任务。本发明设计的重复运动规划方法，在本质上具备抗噪特性，能够使得移动平台和机械臂在噪声环境下完成任务后同时回到各自的初始状态。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114428517A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210094898.8
申请日：2022-01-26
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机无人艇协同平台端对端自主降落控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：根据无人机和无人艇各自的动力学模型构建无人机无人艇平台自主降落仿真环境；步骤2：将无人机向无人艇的渐进移动阶段建立为MDP模型，并设定奖励函数；步骤3：将无人机向无人艇的跟踪降落阶段建立为POMDP模型，并设定奖励函数；步骤4：基于Actor‑Critic框架对无人机分别搭建两个阶段各自的行动网络和评价网络；步骤5：基于PPO算法分别对两个阶段的行动网络和评价网络的参数进行优化训练；步骤6：将两阶段各自的最佳行动网络参数进行部署并应用于无人机降落任务，与现有技术相比，本发明具有提升策略的鲁棒性以及保证其能够应用于无人船体晃动较大的场景等优点。
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公开(公告)号：CN118687262A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410864028.3
申请日：2024-06-30
Applicant: 海南大学
IPC: F24H9/20 , H01M8/04089 , H01M8/04082 , H01M8/04029 , H01M8/04992
Abstract: 本发明涉及一种基于燃料电池热电联供系统的设施农业恒温控制方法，方法采用设施农业恒温控制程序包含供热需求和热能管理等模块，所述燃料电池系统控制程序包括功率跟踪、湿度控制、供气控制、温度控制等模块。与现有技术相比，本发明具有燃料电池系统环境适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN115248557B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210774468.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 海南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种欠驱动桥式吊运机器人的高精度自主定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用拉格朗日法建立桥式起重机的动力学模型；步骤2：根据不同绳长类型的桥式起重机设计对应的新型闭环输入整形控制器；步骤3：基于新型闭环输入整形控制器对桥式起重机运输过程中的摆动角度和位置进行控制，用以克服桥式起重机运输过程中的摆动和实现货物的精确定位。与现有技术相比，本发明具有减小状态变量的耦合对控制的影响、解决现有滑模控制中经常出现的抖振问题以及有效提高调节速度和系统的鲁棒性等优点。
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公开(公告)号：CN118123829A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410306012.0
申请日：2024-03-18
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种四轮对称全向移动机械臂控制方法、设备、存储介质，方法包括如下步骤：基于非线性动力学公式，以最小化四轮对称全向移动机械臂前状态与期望状态之间的误差为目标，构建基于非线性映射的速度层性能指标；以最小化所述速度层性能指标为目的，得到极限约束条件下的速度层状态调整方案；通过求解所述速度层状态调整方案实现所述四轮对称全向移动机械臂的控制。与现有技术相比，本发明有效地弥补了现有方法的缺陷，引入了一种新的操作方便、工作量较少、作业规范的方法。该方法能够自动调整四轮对称全向移动机械臂，使其快速、准确地达到期望状态。
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