公开(公告)号：CN115248557B

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202210774468.0

申请日：2022-07-01

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  叶虎 ,  马开辉 ,  谢威 ,  赵斌 ,  衣博文 ,  牛王强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种欠驱动桥式吊运机器人的高精度自主定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用拉格朗日法建立桥式起重机的动力学模型；步骤2：根据不同绳长类型的桥式起重机设计对应的新型闭环输入整形控制器；步骤3：基于新型闭环输入整形控制器对桥式起重机运输过程中的摆动角度和位置进行控制，用以克服桥式起重机运输过程中的摆动和实现货物的精确定位。与现有技术相比，本发明具有减小状态变量的耦合对控制的影响、解决现有滑模控制中经常出现的抖振问题以及有效提高调节速度和系统的鲁棒性等优点。

公开(公告)号：CN115248557A

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210774468.0

申请日：2022-07-01

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  叶虎 ,  马开辉 ,  谢威 ,  赵斌 ,  衣博文 ,  牛王强

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种欠驱动桥式吊运机器人的高精度自主定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用拉格朗日法建立桥式起重机的动力学模型；步骤2：根据不同绳长类型的桥式起重机设计对应的新型闭环输入整形控制器；步骤3：基于新型闭环输入整形控制器对桥式起重机运输过程中的摆动角度和位置进行控制，用以克服桥式起重机运输过程中的摆动和实现货物的精确定位。与现有技术相比，本发明具有减小状态变量的耦合对控制的影响、解决现有滑模控制中经常出现的抖振问题以及有效提高调节速度和系统的鲁棒性等优点。