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公开(公告)号：CN108891496B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810629887.9
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种气动仿蚯蚓软体机器人，包括至少三节单节结构，每节单节结构之间用粘合剂连接，所述单节结构包括轴向驱动器、套在轴向驱动器上的弹性外腔和气管；所述轴向驱动器为圆柱多腔体结构，圆柱体外部为波纹结构，每个波纹内部设置有空腔且各空腔之间通过气路相连，在轴向驱动器一端设置通气口，第一气管通过通气孔与轴向驱动器相连；所述弹性外腔为椭球形腔体结构，第二气管设置在轴向驱动器和弹性外腔之间。该软体机器人通过气体驱动，不仅可实现平面爬行也可以实现管道等狭小空间内爬行；在平面爬行时，使得软体机器人的爬行方式相较于屈曲式爬行更加平稳，运动效率较高；在管道及狭小空间爬行时，可实现各种坡度环境的爬行。
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公开(公告)号：CN111623706A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010378921.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种柠条平茬机信息获取方法，属于农业电学领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。本发明采用的是单目视觉，与激光传感器相结合的方式，运算简单快捷，结果准确，可适用于多种环境，且所需相机较少，成本较低。
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公开(公告)号：CN111360801A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010203585.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁人工肌肉的仿鳗鱼机器人及其工作方法，仿鳗鱼机器人包括机器人头部、机器人尾部和由若干个关节串联构成的机器人骨架，机器人头部和机器人尾部结构相同，对称安装在机器人骨架的两端；机器人骨架的每个关节包括后肋骨、第一右电磁肌肉、前肋骨、前脊椎、销轴、第一左电磁肌肉和后脊椎；机器人骨架的相邻两关节之间通过共用同一肋骨实现串联；机器人头部包括第二右电磁肌肉、辅助电磁肌肉、第二左电磁肌肉和头部肋骨；所有的电磁肌肉结构均相同，均包括两个电磁铁、导磁橡胶和磁性液体；通过多个关节与机器人头部、尾部的各电磁肌肉的协调动作实现仿鳗鱼机器人的游动。本发明机动性高，可用在空间狭窄和结构复杂的地方。
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公开(公告)号：CN119379914A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411519103.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种钣金零件的三维重建方法，涉及三维模型构建技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的数字化检测系统往往依赖于高精度的扫描仪和昂贵的检测设备，难以适应中小企业对成本和效率的要求，且存在设备复杂、测量周期长、检测精度受限的问题，本发明提供的技术方案为：一种钣金零件的三维重建方法，方法包括：采集钣金零件的点云数据的步骤；对点云数据进行平滑处理的步骤；根据平滑处理后的点云数据，进行三维重建的步骤。通过贪婪投影三角化重建法和泊松重建法，进行三维重建。贪婪投影三角化重建法为：对点云数据进行二维投影，然后将投影点进行三角剖分。泊松重建法为：将点云数据转化为隐式函数。适合应用于钣金零件的三维重建工作中。
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公开(公告)号：CN119148709A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411284173.0
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种柠条平茬移动平台路径规划方法及其规划系统。以A*算法为基础，结合作业需求改进方格固定距离、引入动态权重及拐角优化函数完成柠条平茬移动平台全局路径规划，改进后算法提升了作业效率，增加了柠条平茬移动平台整体运动稳定性。本发明用于解决地形多变且障碍物复杂的柠条平茬作业环境下平茬效果不佳的问题。本发明可适应浅山丘陵地区地形多变且障碍物复杂的作业环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118877379A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411040172.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及煤仓清堵处理技术领域，具体涉及一种煤仓清堵装置及作业方法；该煤仓清堵装置，包括：机器人，机器人包括中间平台和冲击机构，中间平台的两侧设有移动机构，移动机构包括气动马达和螺旋推进机构，气动马达与螺旋推进机构连接，气动马达与中间平台内的阀箱连接，气动马达用于驱动螺旋推进机构行走；冲击机构设于中间平台上，冲击机构上设有气动集成件，气动集成件包括集成为一体件的气动矛和空气炮；吊装机构，设于煤仓上，且靠近煤仓入口设置，吊装机构内设有空压机，气动集成件与空压机连接。使长时间因粘度过大的导致堆积的煤渣破碎下落，完全解决煤仓的堵塞的问题；对煤仓中堆积的煤渣疏通的效果，使煤渣可以顺利的排出煤仓。
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公开(公告)号：CN115262456A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210871118.6
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E01H1/04
Abstract: 本发明创造提供了一种螺旋提升式自动清扫上料机器人及其工作方法，属于机器人领域。解决在钢铁厂原料码头上清扫机器人不能输送机散落物料的自动收集和清扫及清扫效率低问题。它包括安装在车体底盘上的前、后收集机构、螺旋提升机构、皮带抛送机构、发电机组与控制箱、支撑机构和皮带下物料清理机构；前收集机构和后收集机构分别设置在车体底盘的前端和后端，螺旋提升机构放置在车体底盘的中部，皮带抛送机构设置在螺旋提升机构的后部，发电机组与控制箱设置在螺旋提升机构的前部，皮带下物料清理机构设置在车体底盘底部，在机器人前、后均安装有深度摄像头和激光雷达。本发明创造适用于钢铁厂原料码头上对输送机散落物料的自动收集和清扫。
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公开(公告)号：CN113228960B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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公开(公告)号：CN111360803B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010203583.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁人工肌肉，以单束肌纤维为构成单元，单束肌纤维包括若干电磁铁、导磁橡胶和磁性液体，导磁橡胶为空心圆柱状结构，若干电磁铁均等间距设置在导磁橡胶内，与导磁橡胶同轴布置，每相邻两个电磁铁及相邻两个电磁铁之间的导磁橡胶均围成一腔室，在所有的腔室内均注入磁性液体，电磁铁包括线圈和磁芯，线圈缠绕在磁芯上，相邻的两个电磁铁、两个电磁铁之间的导磁橡胶及两个电磁铁之间的磁性液体构成肌节单元；向磁芯上的线圈通电，电磁铁极化，磁性液体和导磁橡胶极化，相邻的电磁铁端部磁极相同或相反，每一肌节单元伸长或收缩，从而使单束肌纤维伸长或收缩。本发明产生的力大，能够快速驱动，具有精确的位移能力，便于控制。
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公开(公告)号：CN114586527A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210180428.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于移动机构和四自由度机械臂的沙生灌木平茬机器人，属于农业机械技术领域。解决了传统割灌机、收割机、平茬机在地形自适应方面及平茬灵活性的短板的问题。它包括移动机构和四自由度机械臂，四自由度机械臂安装在移动机构上，移动机构包括四个车轮、两个伺服电机、第一链条机构、第二链条机构、车架、底封板、检测装置和电池；四自由度机械臂包括第一步进电机、腰部、第二步进电机、垂直臂、第三步进电机、直角减速机、割灌机和第四步进电机；检测装置与计算机终端连接，检测装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制移动机构的运动和四自由度机械臂的运动。本发明能用于复杂地形地区灌木的平茬作业。
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