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公开(公告)号：CN111251287B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
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公开(公告)号：CN113228960B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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公开(公告)号：CN111360803B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010203583.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁人工肌肉，以单束肌纤维为构成单元，单束肌纤维包括若干电磁铁、导磁橡胶和磁性液体，导磁橡胶为空心圆柱状结构，若干电磁铁均等间距设置在导磁橡胶内，与导磁橡胶同轴布置，每相邻两个电磁铁及相邻两个电磁铁之间的导磁橡胶均围成一腔室，在所有的腔室内均注入磁性液体，电磁铁包括线圈和磁芯，线圈缠绕在磁芯上，相邻的两个电磁铁、两个电磁铁之间的导磁橡胶及两个电磁铁之间的磁性液体构成肌节单元；向磁芯上的线圈通电，电磁铁极化，磁性液体和导磁橡胶极化，相邻的电磁铁端部磁极相同或相反，每一肌节单元伸长或收缩，从而使单束肌纤维伸长或收缩。本发明产生的力大，能够快速驱动，具有精确的位移能力，便于控制。
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公开(公告)号：CN113228960A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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公开(公告)号：CN111623706B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010378921.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种柠条平茬机信息获取方法，属于农业电学领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。本发明采用的是单目视觉，与激光传感器相结合的方式，运算简单快捷，结果准确，可适用于多种环境，且所需相机较少，成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111623706A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010378921.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种柠条平茬机信息获取方法，属于农业电学领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。本发明采用的是单目视觉，与激光传感器相结合的方式，运算简单快捷，结果准确，可适用于多种环境，且所需相机较少，成本较低。
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公开(公告)号：CN111360801A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010203585.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁人工肌肉的仿鳗鱼机器人及其工作方法，仿鳗鱼机器人包括机器人头部、机器人尾部和由若干个关节串联构成的机器人骨架，机器人头部和机器人尾部结构相同，对称安装在机器人骨架的两端；机器人骨架的每个关节包括后肋骨、第一右电磁肌肉、前肋骨、前脊椎、销轴、第一左电磁肌肉和后脊椎；机器人骨架的相邻两关节之间通过共用同一肋骨实现串联；机器人头部包括第二右电磁肌肉、辅助电磁肌肉、第二左电磁肌肉和头部肋骨；所有的电磁肌肉结构均相同，均包括两个电磁铁、导磁橡胶和磁性液体；通过多个关节与机器人头部、尾部的各电磁肌肉的协调动作实现仿鳗鱼机器人的游动。本发明机动性高，可用在空间狭窄和结构复杂的地方。
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公开(公告)号：CN111360801B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202010203585.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁人工肌肉的仿鳗鱼机器人及其工作方法，仿鳗鱼机器人包括机器人头部、机器人尾部和由若干个关节串联构成的机器人骨架，机器人头部和机器人尾部结构相同，对称安装在机器人骨架的两端；机器人骨架的每个关节包括后肋骨、第一右电磁肌肉、前肋骨、前脊椎、销轴、第一左电磁肌肉和后脊椎；机器人骨架的相邻两关节之间通过共用同一肋骨实现串联；机器人头部包括第二右电磁肌肉、辅助电磁肌肉、第二左电磁肌肉和头部肋骨；所有的电磁肌肉结构均相同，均包括两个电磁铁、导磁橡胶和磁性液体；通过多个关节与机器人头部、尾部的各电磁肌肉的协调动作实现仿鳗鱼机器人的游动。本发明机动性高，可用在空间狭窄和结构复杂的地方。
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公开(公告)号：CN111360803A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010203583.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种电磁人工肌肉，以单束肌纤维为构成单元，单束肌纤维包括若干电磁铁、导磁橡胶和磁性液体，导磁橡胶为空心圆柱状结构，若干电磁铁均等间距设置在导磁橡胶内，与导磁橡胶同轴布置，每相邻两个电磁铁及相邻两个电磁铁之间的导磁橡胶均围成一腔室，在所有的腔室内均注入磁性液体，电磁铁包括线圈和磁芯，线圈缠绕在磁芯上，相邻的两个电磁铁、两个电磁铁之间的导磁橡胶及两个电磁铁之间的磁性液体构成肌节单元；向磁芯上的线圈通电，电磁铁极化，磁性液体和导磁橡胶极化，相邻的电磁铁端部磁极相同或相反，每一肌节单元伸长或收缩，从而使单束肌纤维伸长或收缩。本发明产生的力大，能够快速驱动，具有精确的位移能力，便于控制。
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公开(公告)号：CN111251287A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010176857.4
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种高压输电线检修机器人吊绳捕捉装置及方法，装置包括设置在机器人本体上的电磁锁和捕捉机构，捕捉机构平行设置两组，电磁锁设置两个；电磁锁包括电磁铁和带弹簧的锁舌，捕捉机构包括摆动关节、摆动关节驱动电机、手指一、手指二、丝杠、丝杠驱动电机、锁孔和导轨框架，丝杠驱动电机转动时丝杠带动手指一、手指二朝向相反方向移动，实现手指的开、合；摆动关节驱动电机驱动摆动关节转动，带动导轨框架摆动；摆动关节未摆动状态下，两组捕捉机构的手指的开口均朝向内布置；在导轨框架上设有锁孔，锁孔与相应的电磁锁的锁舌配合。本发明无需人工辅助，就能实现机器人的自动上下线，安全性高，操作简便，结构简单且易于实现。
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