公开(公告)号：CN111623706B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202010378921.7

申请日：2020-05-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 谭定忠 ,  郭健 ,  隋立明 ,  邱英 ,  蔡威 ,  季成功 ,  任柯 ,  管晨曦

IPC: G01B11/00 ,  G01S17/48 ,  G01S17/86 ,  A01G3/08

Abstract: 本发明涉及一种柠条平茬机信息获取方法，属于农业电学领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。本发明采用的是单目视觉，与激光传感器相结合的方式，运算简单快捷，结果准确，可适用于多种环境，且所需相机较少，成本较低。

公开(公告)号：CN111623706A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010378921.7

申请日：2020-05-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 谭定忠 ,  郭健 ,  隋立明 ,  邱英 ,  蔡威 ,  季成功 ,  任柯 ,  管晨曦

IPC: G01B11/00 ,  G01S17/48 ,  G01S17/86 ,  A01G3/08

Abstract: 本发明涉及一种柠条平茬机信息获取方法，属于农业电学领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、根据打在柠条根部的激光，获取柠条根部的坐标信息传达至控制系统；步骤二、控制系统根据坐标信息规划平茬机的路径，确定柠条根部是否位于刀片的切割范围和高度内，若是，执行步骤三，否则，执行步骤四；步骤三、控制系统控制刀片对柠条的根部进行切割；步骤四、根据柠条根部信息，调整刀片使柠条在刀片切割范围，根据打在刀片上的激光，得到刀片距柠条根部的距离，根据所述距离调整刀片高度，并重新执行步骤二。本发明采用的是单目视觉，与激光传感器相结合的方式，运算简单快捷，结果准确，可适用于多种环境，且所需相机较少，成本较低。