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公开(公告)号：CN104747778B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510105689.9
申请日：2015-03-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器，包括微处理器、通讯端口、驱动电路、功率放大电路、位置检测电路和电流检测电路，通讯端口与微处理器双向通讯连接，位置检测电路和电流检测电路分别与微处理器的模数转换接口连接；微处理器通过驱动电路连接功率放大电路，功率放大电路与比例阀电磁线圈电连接；本发明还公开了一种高开关频率的数字化比例阀控制器的控制方法：微处理器通过通讯端口接收位置给定信号和电流给定信号，通过选择开关判断比例阀控制器采用位置闭环及电流闭环控制或仅采用电流闭环控制，本发明方法可根据实际工作需要选择工作模式，具有较好的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN106705956A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710110649.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿快速测量装置及其测量方法，其特征是，该装置包含平面旋转装置、同心三轴调节装置、磁性基座和靶球；首先控制工业机器人运动至待测量点，其次控制平面旋转装置带动靶球做圆周运动，通过激光跟踪仪测量靶球位置，同心三轴调节装置能够根据平面旋转装置运动主动调节靶球方向，保证靶球始终能够反射激光光线；根据测量点数据拟合旋转平面及轨迹圆心，建立末端位姿快速测量装置的坐标系{E}，则可计算得到其在测量坐标系{S}中末端位姿；通过法兰坐标系{N}与末端位姿快速测量装置坐标系{E}之间的转换矩阵，进而计算得到法兰位姿在测量坐标系{S}中的表达式，从而实现工业机器人末端的位姿测量。
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公开(公告)号：CN106334283A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610884615.4
申请日：2016-10-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: A62C37/36
CPC classification number: A62C37/36
Abstract: 本发明公开了一种灭火救援机器人系统及控制方法，包括上位机，以及分别与上位机进行信息交互的灭火机器人、救援机器人和多轴飞行器，还包括与上位机进行信息交互的墙体传感器单元，所述墙体传感器单元包括火焰传感器、可燃性气体传感器、红外测温传感器和多普勒位移传感器。本系统中灭火机器人、救援机器人和墙体传感器单元负责楼宇内部的环境监测与灭火救援，多轴飞行器负责楼宇外部的图像捕捉，获得数据全面，具有实际应用和可参考性。系统实现机器人间的协同工作，包括机机通讯和人机交互两种工作模式，满足实际火灾现场中的需求，可以大大提高工作效率，在迅速反应从而减少火灾带来的财产损失、救援被困人员上起着不可估量的作用。
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公开(公告)号：CN107943059B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201711469283.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法，其中多足机器人本体包括机器人负载平台、机器人足部系统和深度视觉装置部分，控制方法包括基于深度视觉导航的行进控制。本机器人使用线性单元作为驱动装置，相比于关节型多足机器人可以承载很大的重量，解决了关节型多足机器人功率和流量消耗波动等问题；还可以实现快速更改机器人的前进方向和全地形快速行进，具有很高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115994995A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211164699.6
申请日：2022-09-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06V10/12 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , B66F7/06 , B66F7/08 , B66F7/28 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的轮胎图像获取装置及受损检测方法，通过轮胎图像获取装置收集轮胎胎侧和胎面的受损图像，并对收集到的受损图像进行分类和人工标注，得到训练集，通过随机剪裁、平移、旋转和添加噪声来扩充训练集；构建YOLOX轮胎受损检测基准模型；将训练集输入到YOLOX轮胎受损检测基准模型中进行训练，直至二分类交叉熵损失函数收敛，完成对YOLOX轮胎受损检测基准模型的训练；再次通过轮胎图像获取装置采集轮胎胎侧和胎面图像，输入到训练好的YOLOX轮胎受损检测基准模型中，识别出轮胎的受损情况。本发明轮胎受损检测方法大大提高了损伤识别精度。
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公开(公告)号：CN114888768A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210684812.7
申请日：2022-06-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统及方法，采用基于多传感器融合的移动双工业机器人协同抓取系统实现，所述系统包括三维深度相机、激光式深度传感器、PC控制端、主、从工业机器人、搭载工业机器人的全方位移动底盘模块，具体包括全方位移动底盘、底盘驱动器、底盘控制器、外部通信接口。本发明将多种传感器得到的信息进行融合，能够有效的适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。移动双工业机器人的投入使用降低企业成本、提高效率，如在工业领域中的流转车间、货运码头、大型物流仓库等，往往需要组装、拆卸、分拣、搬运、包装等多重程序，机器作业可以降低人工成本，提高工业生产的自动化和智能化程度。
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公开(公告)号：CN114504465A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210016065.X
申请日：2022-01-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种多功能大空间居家上肢康复训练机器人和使用方法，前臂模块包括手柄，手柄和轨道杆连接，轨道杆和支撑台连接，支撑台和大轴承连接，大轴承和支撑架连接，大轴承内安装有前臂环，前臂环上两侧固定有两根绳索，基座模块包括底盘，底盘上设有底盘轨道，支撑架和小轴连接，小轴通过轴承固定在底盘上，每根绳索和一个轴承连接，电机驱动模块一设有两个电机，每个电机和一个轴承连接，底盘下方设有全向轮，全向轮和电机驱动模块二连接。本发明具有两种不同的结构，既能满足不同患者或同一患者不同时期的康复需求，又能满足同一患者不同阶段上肢康复训练的需要；满足桌面上大空间康复训练的需求，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112486070B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011388469.9
申请日：2020-12-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。
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公开(公告)号：CN112277002B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011115461.5
申请日：2020-10-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于非完整位姿信息的机器人运动学标定装置及标定方法，装置包括自左向右依次固定连接的磁性基座、基座固定板、位移平台和法兰盘，以及吸附在磁性基座中的靶球和用于测量靶球空间坐标的激光跟踪仪，法兰盘用于与工业机器人的末端法兰盘固定连接，位移平台的位移方向与工业机器人的工具坐标系X轴平行，当位移平台处于零位状态时，靶球球心在工业机器人的末端法兰盘中心轴线上。本发明可测量出机器人末端空间位置数据和一维姿态数据，将位置将位置误差模型融合一维姿态模型建立的非完整位姿误差模型辨识的参数与全位姿误差模型基本一致，能够同样达到提高机器人标定精度的效果，同时，结构简单，成本低，性价比高。
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