公开(公告)号：CN113547704A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110852079.0

申请日：2021-07-27

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  渠慎林 ,  张中辉 ,  赵艺兵 ,  王晓飞 ,  崔伟祥

IPC: B29C45/33 ,  B29C45/40

Abstract: 本发明公开了一种多工位胶壳自动分离装置，包括机架，机架上安装有至少一个分离装置，每个分离装置均包括驱动结构、挂钩结构和分离结构，驱动结构安装在机架上，分离结构包括分离板，分离板上设置有脱壳孔/槽，脱壳孔/槽的宽度小于胶壳套外径且大于胶壳套内径，挂钩结构能挂住外部套有胶壳套的模芯，驱动结构能驱动挂钩结构上下移动，使模芯从脱壳孔/槽穿过，而胶壳套则被脱壳孔/槽阻挡，使胶壳套从模芯分离。本发明应用于自动化一体车间，通过使用机器方式自动脱模，可以取代传统的人工操作，实现快速、准确、安全地分离胶壳，有效提高工作效率，并且最大程度降低对工作人员造成的安全隐患，提高工厂的自动化水平。

公开(公告)号：CN112486070B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202011388469.9

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  张中辉 ,  封志明 ,  乔贵方 ,  邹垂国 ,  张广泰 ,  赵艺兵

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。

公开(公告)号：CN112486070A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011388469.9

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  张中辉 ,  封志明 ,  乔贵方 ,  邹垂国 ,  张广泰 ,  赵艺兵

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。