公开(公告)号：CN112486070B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202011388469.9

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  张中辉 ,  封志明 ,  乔贵方 ,  邹垂国 ,  张广泰 ,  赵艺兵

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。

公开(公告)号：CN112486070A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011388469.9

申请日：2020-12-02

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  张中辉 ,  封志明 ,  乔贵方 ,  邹垂国 ,  张广泰 ,  赵艺兵

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。