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公开(公告)号：CN107901065B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201711455117.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器，包括：与机器人手臂连接的执行器支架、与支架固定连接的固定件、可以在固定件水平方向移动的滑槽件、固定连接在滑槽件的颜色识别模块支架、舵机与曲柄。所述滑槽件是上设置两条水平滑槽与一条垂直滑槽；所述颜色识别支架与滑槽件固定相连，所述颜色支架下方延伸出至少一个长方形作为机械指。所述舵机固定在执行器支架上，舵机的输出端与曲柄一端相连，曲柄的另一端设置的凸起部位在滑槽件的竖直滑槽内运动。本方法通过其中动力元件为舵机，通过曲柄滑块机构传递动力，使得固定部分与滑动部分可以开合，从而实现物品的夹持。其结构简单、响应速度快、夹持能力强，且具有颜色识别功能。
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公开(公告)号：CN109972879A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455599.8
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明具体为一种垂直升降式立体车库，包括整体式机械框架，立体车库；其特征在于：所述整体式机械框架中设有竖向延伸的提升通道；所述每个提升通道内设有至少两层立体车库，每层立体车库中为一个停车位；所述立体车库在所在提升通道内上下移动；所述每个提升通道的底部设有可上下移动的升降平台。本发明采用通过可以沿固定通道上下移动的立体车库，实现进出车，其通过采用多层立体车库和升降平台的结合设计，可停放若干个车辆同时，减少车库占用地面的面积。并且通过升降平台与机械框架安全的锁定从而保证存取车时的安全。通过对每个停车位安装位置定位装置，方便控制系统对停车位的合理管理。
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公开(公告)号：CN107901065A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711455117.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端带颜色识别的多物体夹持执行器，包括：与机器人手臂连接的执行器支架、与支架固定连接的固定件、可以在固定件水平方向移动的滑槽件、固定连接在滑槽件的颜色识别模块支架、舵机与曲柄。所述滑槽件是上设置两条水平滑槽与一条垂直滑槽；所述颜色识别支架与滑槽件固定相连，所述颜色支架下方延伸出至少一个长方形作为机械指。所述舵机固定在执行器支架上，舵机的输出端与曲柄一端相连，曲柄的另一端设置的凸起部位在滑槽件的竖直滑槽内运动。本方法通过其中动力元件为舵机，通过曲柄滑块机构传递动力，使得固定部分与滑动部分可以开合，从而实现物品的夹持。其结构简单、响应速度快、夹持能力强，且具有颜色识别功能。
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公开(公告)号：CN110434876B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910732415.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种六自由度ROV模拟驾驶系统及其模拟方法，包括设于地面部分的遥控手柄和地面站计算机端，以及设于水下部分的水下数据采集本体，其中：所述遥控手柄与地面站计算机端通过USB方式连接；地面站计算机端与水下数据采集本体进行网络通信连接；水下数据采集本体通过地面站计算机端获取遥控手柄发出的操作指令，完成水下动作。本发明成一个一体化完整的仿真系统，从多角度还原六自由度ROV在水下作业过程中的周围环境，能够满足教学、科研、实验和训练需求，将地面站对ROV本体操作的各种效果数据采集并构建ROV动作数据库，保证模拟驾驶系统运动模拟效果与ROV实际运动效果具备高度一致性。
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公开(公告)号：CN107943059A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711469283.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0251
Abstract: 本发明公开了基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法，其中多足机器人本体包括机器人负载平台、机器人足部系统和深度视觉装置部分，控制方法包括基于深度视觉导航的行进控制。本机器人使用线性单元作为驱动装置，相比于关节型多足机器人可以承载很大的重量，解决了关节型多足机器人功率和流量消耗波动等问题；还可以实现快速更改机器人的前进方向和全地形快速行进，具有很高的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107943059B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201711469283.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法，其中多足机器人本体包括机器人负载平台、机器人足部系统和深度视觉装置部分，控制方法包括基于深度视觉导航的行进控制。本机器人使用线性单元作为驱动装置，相比于关节型多足机器人可以承载很大的重量，解决了关节型多足机器人功率和流量消耗波动等问题；还可以实现快速更改机器人的前进方向和全地形快速行进，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN110434876A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910732415.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种六自由度ROV模拟驾驶系统及其模拟方法，包括设于地面部分的遥控手柄和地面站计算机端，以及设于水下部分的水下数据采集本体，其中：所述遥控手柄与地面站计算机端通过USB方式连接；地面站计算机端与水下数据采集本体进行网络通信连接；水下数据采集本体通过地面站计算机端获取遥控手柄发出的操作指令，完成水下动作。本发明成一个一体化完整的仿真系统，从多角度还原六自由度ROV在水下作业过程中的周围环境，能够满足教学、科研、实验和训练需求，将地面站对ROV本体操作的各种效果数据采集并构建ROV动作数据库，保证模拟驾驶系统运动模拟效果与ROV实际运动效果具备高度一致性。
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公开(公告)号：CN107990085A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711482180.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本发明的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。
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公开(公告)号：CN107882389A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711455293.2
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: E04H6/18
CPC classification number: E04H6/18
Abstract: 本发明具体为一种智能垂直升降式立体车库，包括整体式机械框架，立体车库与执行机器人；立体车库在整体式机械框架内上下移动；钢结构框架的底部设有供车形执行机器人移动的空间，所述空间底部铺设有供执行机器人移动的轨道，所述每个停车位为长方形结构；每个停车位为上下表面为钢板，所述每个停车位设置对应停车位的位置传感器；所述停车位的位置传感器与所在的立体车库控制模块相连。执行机器人为车形，所述升降电机的驱动模块置于车体的内部空间，接收来自机器人的控制模块的控制信息；所述控制模块接收图像采集模块采集的图像信息，所述机器人控制模块与车库中央处理器相连。本方法的车库占地面积小，控制运动灵活方便，环境适应性强。
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公开(公告)号：CN107990085B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201711482180.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30 , F16L101/10 , F16L101/12
Abstract: 本发明涉及一种多姿态可变径管道机器人，包括车轮、电机、主控仓、机械腿和摄像头，主控仓位于机器人中心，主控仓外壳为半球体结构，在主控仓上沿中心对称的设有若干机械腿；机械腿包括连接在主控仓外壳半球体结构上的连接架，连接架另一端连接活动块，活动块与车轮中心的控制块相连，在控制块上设有控制车轮转动的电机；在活动块与控制块之间设有联轴器；连接架与活动块之间设有连杆和弹簧两个并列的连接结构；在连杆内设有舵机，舵机与车轮上的电机相连；舵机和电机通过连接架及连杆内的线路与主控仓连接，主控仓内设有处理器和驱动的控制芯片。本发明的管道机器人具有自主差动特性和自适应变径特性。
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