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公开(公告)号：CN104601054A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510015157.6
申请日：2015-01-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，包括速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器；速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器之间通过CAN总线连接；速度控制器包括微处理器、第一CAN物理接口和第二CAN物理接口，第一CAN物理接口和第二CAN物理接口均与微处理器连接，第一CAN物理接口外接上位控制设备，第二CAN物理接口与第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器连接。本发明同时也公开了上述系统的控制方法。本发明基于市场广泛应用的交流电机驱动器，公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统设计，无需专门设计电机控制系统，因而缩短系统开发周期，调试方便，同时具有数字化控制和交流控制系统优点。
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公开(公告)号：CN103997259A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410169816.7
申请日：2014-04-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机同轴驱动消隙控制系统，包括上位机、主电机驱动器、从电机驱动器、第一电机、第二电机、第一机械传动链以及第二机械传动链；所述上位机分别经过现场总线与主电机驱动器和从电机驱动器相连，主电机驱动器经过第一电机与第一机械传动链相连，从电机驱动器经过第二电机与第二机械传动链相连，第一、第二机械传动链分别接入系统所驱动的负载。本发明还公开了一种基于所述双电机同轴驱动消隙控制系统的消隙方法。本发明在数字化控制的电机驱动器中二次编程，增加消隙控制环节，实现通用电机驱动器的双电机同轴驱动消隙控制，可根据需要方便设定消隙力矩的大小，将双电机的速度反馈信号接入控制回路中，避免差速震荡问题。
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公开(公告)号：CN114954471B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210773788.4
申请日：2022-07-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法。本发明以后轮轴中心为车辆位置参考点建立非完整约束下车辆系统的数学模型，通过后轮轴中心对于期望轨迹的跟踪控制避免车辆转弯过程中对于转弯区域的空间占用，减少现有车辆转弯过程中的内轮差；在转向子系统与位置子系统异步采样控制律的设计过程中，本发明不同于现有车辆控制设计中避免以后轮轴中心为参考点的思路，利用构造的坐标变换对非完整车辆模型预处理降低采样控制律的设计难度，设计得到的转向控制律与位置控制律不仅实现了车辆后轮轴中心点位置的精确控制，而且利用基于异步采样的传输机制降低了实际工程应用过程中硬件选型与数字化实现难度。
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公开(公告)号：CN119528022A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411596353.2
申请日：2024-11-11
Applicant: 南京工程学院 , 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种门座式起重机的运动学逆解方法、存储介质及电子设备。方法包括：测定并记录在变幅位置下起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度，记录在变幅位置下的变幅电机编码器输出值；将记录数据代入神经网络中学习，得到纯变幅运动下变幅电机的运动角度与起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度的关系；记录在起升和旋转运动时的起升电机、旋转电机的编码器输出值，根据起升结构与旋转结构的机械传动参数，得到起重机吊钩旋转角度与旋转电机运动角度间的关系和起升电机运动角度与起重机吊钩起升高度的关系。发明不依赖于复杂的结构解算，只需要通过实验取点的方式来进行逆运动学解算，适用性广，易用于工程实际。
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公开(公告)号：CN114963988B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210649849.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117864954B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410123395.8
申请日：2024-01-30
Applicant: 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种起重机防摇摆控制方法、控制系统、存储介质及设备，包括：根据起重机的结构参数与动力学参数构建起重机动力学模型；将起重机工作的起始位置、目标位置、限制的最大速度和最大加速度输入S形轨迹生成器中，得到若干组关于起重机平移机构的位移和起重机旋转的角度的轨迹曲线；将若干组轨迹曲线作为初始化种群，依次输入NSGA‑II优化算法中，以起重机动力学模型中起重机横向的摇摆角、起重机纵向的摇摆角最小为目标、起重机运动限位为约束条件，迭代优化起重机工作的速度和加速度，生成最优轨迹曲线下发到PLC，通过PLC对起重机变频器的速度控制，控制起重机运动，实现起重机的防摇摆控制。解决起重机运动过程中载荷摆动的问题，同时，大大提升起重机操作员的工作效率。
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公开(公告)号：CN117518824A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311632661.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种受扰欠驱动吊摆起重机的抗干扰运动控制方法、存储介质及设备，包括：根据吊摆起重机受到的干扰，结合吊摆起重机的状态向量和控制输入向量，建立受扰情况下的欠驱动吊摆起重机动力学模型；并在慢时变干扰假设条件下，设计扩张状态观测器；根据设计的扩张状态观测器，结合反馈控制方法，设计带有干扰前馈补偿的主动抗干扰控制器，更新驱动吊摆起重机的控制输入向量，施加于吊摆起重机，实现对吊摆起重机的精确控制。该方法结合了扩张状态观测器技术和反馈控制，抑制了吊摆起重机所受外部干扰，加强了吊摆起重机的抗干扰性能，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN117047780A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311259497.4
申请日：2023-09-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明提供一种用于工业机器人末端工具标定的位置敏感误差补偿方法，包括构建工业机器人的运动学误差模型，以确定工业机器人末端执行器的理论位姿；构建工业机器人的关节位置敏感误差模型；根据运动学误差模型和关节位置敏感误差模型构建基于关节位置敏感误差模型的工业机器人末端位姿变换矩阵；构建多阶切比雪夫插值多项式，以拟合工业机器人末端位姿变换矩阵。本发明采用基于切比雪夫多项式的虚拟关节坐标系变换拟合方法对机器人末端位置精度和姿态精度进行提升，能够考虑多种误差、处理复杂的非线性关系而无需构建精确的模型，且利于逆运动学的计算。
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公开(公告)号：CN109067386B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201811299185.5
申请日：2018-11-02
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种电容式触摸开关电路及其开关状态判断方法，包括微处理器、触摸信号调理电路和电源稳压电路，微处理器和电源稳压电路均与触摸信号调理电路连接；触摸信号调理电路包括电容式触摸开关、运算放大器U1、运算放大器U2、双边开关Y1和双边开关Y2，微处理器输入PWM1方波信号、PWM2方波信号和PWM3方波信号到触摸信号调理电路，微处理器接收触摸信号调理电路输出的电压信号OUT1，微处理器将电压信号OUT1的电压与预先设定的电压阈值进行比较，判断电容式触摸开关当前的开关状态；本发明可以准确判断电容式触摸开关当前的状态，有效地提高了电容式触摸开关的准确性与抗干扰性。
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公开(公告)号：CN116494272A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310521336.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法，包括依次连接的通讯端口、控制器、驱动电路、H桥电路、直流电机及机器人夹爪，H桥电路通过直流电源提供电源，直流电机上设有增量编码器，用于检测直流电机的运行速度，实现直流电机的速度闭环控制；通讯端口用于控制器接收来自上位机的指令；控制器用于控制直流电机，输出脉宽调制信号到驱动电路；驱动电路用于驱动H桥电路；H桥电路用于实现对直流电机的控制；机器人夹爪为二指夹爪。本发明在没有安装力传感器及电机电流传感器的情况下，通过电机在柔顺控制时夹取物品堵转的电机电压，进而实现电机稳态时的电流控制，进一步实现夹爪的夹取力控制。
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