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公开(公告)号：CN106774459B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201710219973.8
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明是一种基于步进驱动的指挥镜两维转台随动控制系统，包括运动控制器，运动控制器接收上位机随动位置给定，分别产生方位、高低控制指令信号通过与方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器之间的连接电缆传输给方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器，完成方位步进电机、高低步进电机的位置控制；通过对频率变化量即步进电机速度变化量的控制，使指挥镜随动平台避免在未知输入情况下速度突变和加速度突变造成对指挥镜的冲击及步进电机驱动系统的失步问题，实现较为简便，同时基于该硬件架构非常容易实现更多步进电机的随动位置系统的控制。
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公开(公告)号：CN103269187B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310216915.1
申请日：2013-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明公开了一种双电机同步控制系统及其控制方法，属于电机同步控制技术领域。它包括上位机、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第一电机、第二电机、第一负载、第二负载、第一位置传感器和第二位置传感器，上位机的输出端分别与第一电机驱动器、第二电机驱动器连接，第一电机驱动器、第一电机、第一负载、第一位置传感器依次连接，第二电机驱动器、第二电机、第二负载、第二位置传感器依次连接；它还包括位置反馈修正补偿模块，位置反馈修正补偿模块的输入端接第一位置传感器和第二位置传感器，输出端接上位机的输入端。它可以实现双电机同步控制的低成本、高精度及易调试。
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公开(公告)号：CN102897503B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210378076.9
申请日：2012-10-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种组合定位控制系统及其控制方法，属于定位控制技术领域。它包括定位结构和电气控制系统，该定位结构包括丝杆、运载小车、电机减速机、多圈绝对值编码器、激光测距传感器、固定工作台、激光反射板、小车运行导轨及固定底板；该电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器。本发明根据需要采用粗定位和精定位相组合的定位方法成功解决了大行程物料运送的问题，不仅成本低，而且由于是直接对目标位置进行测量，没有中间环节，也无累计误差，因此精度高，且结构简单，易于安装。
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公开(公告)号：CN103964154A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410197037.8
申请日：2012-10-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G43/00
Abstract: 本发明公开了一种组合定位控制系统的控制方法，属于定位控制技术领域。它包括定位结构和电气控制系统，该定位结构包括丝杆、运载小车、电机减速机、多圈绝对值编码器、激光测距传感器、固定工作台、激光反射板、小车运行导轨及固定底板；该电气控制系统包括触摸屏、处理器、工业控制计算机、CAN总线通讯卡和电机驱动器。本发明根据需要采用粗定位和精定位相组合的定位方法成功解决了大行程物料运送的问题，不仅成本低，而且由于是直接对目标位置进行测量，没有中间环节，也无累计误差，因此精度高，且结构简单，易于安装。
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公开(公告)号：CN106253758B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610895074.5
申请日：2016-10-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明提供一种多电机同轴驱动控制系统，包括速度给定单元、主驱动控制回路、转换器、负载和一个以上的从驱动控制回路，主驱动控制回路包括电机控制器一、电机一、减速机一、速度反馈单元一，速度反馈单元一、速度反馈单元二连接到转换器，在转换器处理后输出连接到电机控制器一的速度反馈接口，电机控制器一的速度控制输出同时送给电机控制器一的转矩环一和转换器，转换器将电机控制器一的速度控制输出送给电机控制器二的转矩环二；该系统通过在单电机控制基础上通过设计转换器实现速度反馈叠加求平均，重构系统速度回路，控制系统包括回路架构无需改变，进而实现多电机控制系统的快速重构，缩短系统开发周期，调试方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106769027B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201710219972.3
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种小型双输入减速机构测试系统，包括电机一,电机一通过转矩传感器一、电机二通过转矩传感器二分别连接到双输入减速机的两个输入轴；双输入减速机的输出轴通过转矩传感器三与升速齿轮箱的输入轴相连，带动升速齿轮箱转动；升速齿轮箱的输出轴与加载电机轴相连，带动加载电机转动。电机一绕组、电机二绕组串联等效为一台电机，电机一测速机、电机二测速机串联等效为一个测速机，作为电机控制器一的速度反馈，这种方法两个电机绕组中的电流大小相等，因而输出转矩相等，实现两个电机共同控制的目的，简化转矩均衡控制方法，同时节省一台电机控制器。
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公开(公告)号：CN103997259A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410169816.7
申请日：2014-04-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种双电机同轴驱动消隙控制系统，包括上位机、主电机驱动器、从电机驱动器、第一电机、第二电机、第一机械传动链以及第二机械传动链；所述上位机分别经过现场总线与主电机驱动器和从电机驱动器相连，主电机驱动器经过第一电机与第一机械传动链相连，从电机驱动器经过第二电机与第二机械传动链相连，第一、第二机械传动链分别接入系统所驱动的负载。本发明还公开了一种基于所述双电机同轴驱动消隙控制系统的消隙方法。本发明在数字化控制的电机驱动器中二次编程，增加消隙控制环节，实现通用电机驱动器的双电机同轴驱动消隙控制，可根据需要方便设定消隙力矩的大小，将双电机的速度反馈信号接入控制回路中，避免差速震荡问题。
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公开(公告)号：CN103713581A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310683011.X
申请日：2013-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/416
Abstract: 一种运动控制系统S曲线加减速的实现方法，1）S曲线加减速的实现条件：S曲线加减速控制过程的基本限定条件公式如公式（6）：完整的S曲线加减速过程应满足公式（7），2）S曲线加减速的递推公式：设初始速度为V0；当前采样时刻k，对应的加加速度Jk、加速度ak以及运动速度Vk，则基于前一时刻的各递推公式分别为公式（8）、（9）与（10），
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公开(公告)号：CN107065943A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710300008.3
申请日：2017-05-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明公开了一种直驱转台位置控制系统及控制方法，所述的控制系统包括控制器、电机驱动器、直驱电机、位置传感器和转台；控制器完成转台的位置控制，并将速度指令通过与电机驱动器之间的现场总线接口传输给电机驱动器，完成直驱电机的速度控制；直驱电机输出轴的一端与转台转轴相连，带动转台转动。通过采样直驱电机带动转台转动，去除了机械减速箱的齿轮传动可以实现对转台的高精度位置控制，本发明通过误差分段控制和最后定位阶段的积分器积分起点值控制，达到有效控制大范围角度定位时超调量的目的。
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公开(公告)号：CN106774459A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710219973.8
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明是一种基于步进驱动的指挥镜两维转台随动控制系统，包括运动控制器，运动控制器接收上位机随动位置给定，分别产生方位、高低控制指令信号通过与方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器之间的连接电缆传输给方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器，完成方位步进电机、高低步进电机的位置控制；通过对频率变化量即步进电机速度变化量的控制，使指挥镜随动平台避免在未知输入情况下速度突变和加速度突变造成对指挥镜的冲击及步进电机驱动系统的失步问题，实现较为简便，同时基于该硬件架构非常容易实现更多步进电机的随动位置系统的控制。
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