公开(公告)号：CN116494272A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310521336.1

申请日：2023-05-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 万其 ,  林心怡 ,  张可凡 ,  刁慧 ,  马俊哲 ,  曹飞虎 ,  徐衍丰 ,  倪浩 ,  刘汉忠 ,  陈桂

IPC: B25J13/00 ,  H02P7/29 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人抓取控制系统及其直流电机柔顺控制方法，包括依次连接的通讯端口、控制器、驱动电路、H桥电路、直流电机及机器人夹爪，H桥电路通过直流电源提供电源，直流电机上设有增量编码器，用于检测直流电机的运行速度，实现直流电机的速度闭环控制；通讯端口用于控制器接收来自上位机的指令；控制器用于控制直流电机，输出脉宽调制信号到驱动电路；驱动电路用于驱动H桥电路；H桥电路用于实现对直流电机的控制；机器人夹爪为二指夹爪。本发明在没有安装力传感器及电机电流传感器的情况下，通过电机在柔顺控制时夹取物品堵转的电机电压，进而实现电机稳态时的电流控制，进一步实现夹爪的夹取力控制。