公开(公告)号：CN119528022A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411596353.2

申请日：2024-11-11

Applicant: 南京工程学院 ,  江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司

Inventor： 刘汉忠 ,  田昭 ,  唐鹏 ,  万锦旗 ,  乔贵方 ,  汤玉东

IPC: B66C13/22 ,  G05D3/12 ,  G06N3/08 ,  G06K17/00 ,  G06K7/14 ,  B66C13/16 ,  B66C13/46

Abstract: 本发明提供一种门座式起重机的运动学逆解方法、存储介质及电子设备。方法包括：测定并记录在变幅位置下起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度，记录在变幅位置下的变幅电机编码器输出值；将记录数据代入神经网络中学习，得到纯变幅运动下变幅电机的运动角度与起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度的关系；记录在起升和旋转运动时的起升电机、旋转电机的编码器输出值，根据起升结构与旋转结构的机械传动参数，得到起重机吊钩旋转角度与旋转电机运动角度间的关系和起升电机运动角度与起重机吊钩起升高度的关系。发明不依赖于复杂的结构解算，只需要通过实验取点的方式来进行逆运动学解算，适用性广，易用于工程实际。

公开(公告)号：CN117518824A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311632661.1

申请日：2023-12-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李桂璞 ,  田昭 ,  刘汉忠 ,  朱晓春 ,  万锦旗

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种受扰欠驱动吊摆起重机的抗干扰运动控制方法、存储介质及设备，包括：根据吊摆起重机受到的干扰，结合吊摆起重机的状态向量和控制输入向量，建立受扰情况下的欠驱动吊摆起重机动力学模型；并在慢时变干扰假设条件下，设计扩张状态观测器；根据设计的扩张状态观测器，结合反馈控制方法，设计带有干扰前馈补偿的主动抗干扰控制器，更新驱动吊摆起重机的控制输入向量，施加于吊摆起重机，实现对吊摆起重机的精确控制。该方法结合了扩张状态观测器技术和反馈控制，抑制了吊摆起重机所受外部干扰，加强了吊摆起重机的抗干扰性能，提高了控制精度。

公开(公告)号：CN119884652A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411952411.0

申请日：2024-12-26

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘汉忠 ,  柯泽阳 ,  田昭 ,  万锦旗 ,  汤玉东 ,  唐鹏

IPC: G06F18/20 ,  G01M13/045 ,  G06F18/15 ,  G06F18/213

Abstract: 本发明提供了一种旋转机械故障诊断方法、介质及设备，解决CYCBD需要先验估计循环频率和滤波器长度的问题，提出了用IESCFFOgram识别CYCBD准确的信息频带，并通过该信息频带的增强谐波积谱来估计循环频率。本发明融合PSE和DE的优势，提出PSE‑DE指标用于有效地选取CYCBD的最佳滤波器长度。与传统的反卷积方法相比，本发明能够有效削弱谐波成分的干扰，增加了故障特征频率的数量与幅值，具备更广泛的适用性。