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公开(公告)号：CN115816511A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211560917.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种检测并联机器人平台位姿的装置和计算方法，装置包括中心球杆仪、偏置球杆仪、动平台二维倾角传感器、静平台二维倾角传感器；中心球杆仪的上下两端分别与并联机器人的动平台和静平台的中心点固定安装；动平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人动平台的下表面；静平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人静平台的上表面；偏置球杆仪与中心球杆仪结构相同且平行设置，其安装位置偏离并联机器人静平台和动平台的中心点。通过二维倾角传感器、球杆仪的组合测量方法实现了并联机器人的全运动空间位姿测量，精度较高，系统结构不复杂，利用双二维倾角传感器实现了并联机器人初始位姿的精确检测。
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公开(公告)号：CN118559560A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410798001.9
申请日：2024-06-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种用于焊接机器人焊枪电极打磨装置及打磨方法，包括电极打磨模块和通信模块。当焊接机器人的电极氧化程度发生变化时，触发电极打磨程序；焊接机器人控制器通过现场总线给通信模块发送信号，启动焊枪电极打磨装置的控制程序；控制打磨电机旋转，通过电极磨头进行电极氧化打磨，打磨过程中需要保持固定恒力，同时焊接机器人不断变换电极姿态进行不同位置的打磨；当完成电极氧化打磨后，焊接机器人进入正常的作业流程。本发明结构简单紧凑，能够实现焊接机器人的电极氧化的自动化打磨，提高焊接机器人生产线的效率。能够利用简单的弹簧结构实现电极的高效率的恒力打磨，具有较好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117900722A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410235379.8
申请日：2024-03-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开基于线结构光视觉的引导焊接及焊缝质量检测方法及系统，方法包括1）对视觉检测系统中的工业相机和三线激光器进行视觉标定，再通过眼在手上的手眼标定过程，建立视觉检测系统与焊接机器人的坐标系转换关系；2）标定后的视觉检测系统进行图像采集，并对采集的图像进行图像预处理后进行特征提取，得到特征点坐标；3）基于视觉检测系统与焊接机器人的坐标系转换关系，将特征点坐标转换到焊枪坐标系下，进行焊缝起点定位，调整焊枪位姿，进行焊缝跟踪，引导焊枪焊接；4）焊缝质量检测与评价。本发明可实现工业焊接机器人视觉引导的自动化焊接和边焊接边检测的焊缝质量实时监测。
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公开(公告)号：CN116810850A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310590198.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人定位精度检测装置及方法，检测装置包括位姿测量机构、定位装置和双特征机构，位姿测量机构包括传感器支架和三个激光传感器：X轴激光测距传感器、Y轴激光测距传感器和Z轴激光测距传感器；定位装置包括安装架、立板、直杆、磁环编码器和连杆机构；双特征机构包括Y形连接机构、一个球体特征和一个立方体特征。本发明通过计算机器人末端位置值偏差值和机器人末端姿态值偏差值，实现工业机器人末端自由度高、精度高的位置和姿态测量。
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公开(公告)号：CN115813568A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211708112.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人辅助穿刺系统及其主从手控制精度补偿方法，该系统包括：主操作手、控制工作站、操作台、视觉引导系统、从端穿刺设备和六自由度并联平台，所述主操作手、控制工作站均设置于操作台上，所述从端穿刺设备设置于六自由度并联平台的一侧，所述视觉引导系统设置于从端穿刺设备、六自由度并联平台的一侧；所述主操作手与从端穿刺设备通过控制工作站连接，所述控制工作站与视觉引导系统连接。本发明的从端穿刺设备结构刚性大、控制精度高，提出的主从手控制精度补偿方法，能够有效地解决主从式机器人辅助穿刺系统的控制精度差和控制精度匹配性不好等问题。
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公开(公告)号：CN117047780A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311259497.4
申请日：2023-09-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明提供一种用于工业机器人末端工具标定的位置敏感误差补偿方法，包括构建工业机器人的运动学误差模型，以确定工业机器人末端执行器的理论位姿；构建工业机器人的关节位置敏感误差模型；根据运动学误差模型和关节位置敏感误差模型构建基于关节位置敏感误差模型的工业机器人末端位姿变换矩阵；构建多阶切比雪夫插值多项式，以拟合工业机器人末端位姿变换矩阵。本发明采用基于切比雪夫多项式的虚拟关节坐标系变换拟合方法对机器人末端位置精度和姿态精度进行提升，能够考虑多种误差、处理复杂的非线性关系而无需构建精确的模型，且利于逆运动学的计算。
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公开(公告)号：CN115816511B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211560917.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种检测并联机器人平台位姿的装置和计算方法，装置包括中心球杆仪、偏置球杆仪、动平台二维倾角传感器、静平台二维倾角传感器；中心球杆仪的上下两端分别与并联机器人的动平台和静平台的中心点固定安装；动平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人动平台的下表面；静平台二维倾角传感器固定安装在并联机器人静平台的上表面；偏置球杆仪与中心球杆仪结构相同且平行设置，其安装位置偏离并联机器人静平台和动平台的中心点。通过二维倾角传感器、球杆仪的组合测量方法实现了并联机器人的全运动空间位姿测量，精度较高，系统结构不复杂，利用双二维倾角传感器实现了并联机器人初始位姿的精确检测。
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