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公开(公告)号：CN117518824A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311632661.1
申请日：2023-12-01
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种受扰欠驱动吊摆起重机的抗干扰运动控制方法、存储介质及设备，包括：根据吊摆起重机受到的干扰，结合吊摆起重机的状态向量和控制输入向量，建立受扰情况下的欠驱动吊摆起重机动力学模型；并在慢时变干扰假设条件下，设计扩张状态观测器；根据设计的扩张状态观测器，结合反馈控制方法，设计带有干扰前馈补偿的主动抗干扰控制器，更新驱动吊摆起重机的控制输入向量，施加于吊摆起重机，实现对吊摆起重机的精确控制。该方法结合了扩张状态观测器技术和反馈控制，抑制了吊摆起重机所受外部干扰，加强了吊摆起重机的抗干扰性能，提高了控制精度。
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