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公开(公告)号：CN113408578B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110520115.3
申请日：2021-05-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/62 , G06K9/00 , G06N3/04 , G01M13/028
Abstract: 本发明涉及基于生成式对抗网络的谐波减速器故障诊断方法及系统，其方法包括步骤：S1、进行数据预处理，收集谐波减速器的振动加速度信号，提取原始信号特征，使用归一化的数据构建原始数据集；S2、进行数据生成，通过利用多个生成式对抗网络，生成多类故障数据；S3、进行数据选择，利用数据选择模块过滤和纯化生成数据，并进行筛选；S4、进行故障分类，组成新的平衡数据集，将多尺度卷积神经网络作为分类器进行谐波减速器故障的多分类。本发明通过生成式对抗网络生成谐波减速器的高质量故障数据，跟真实数据一起构建平衡数据集，使用多尺度卷积神经网络进行故障诊断，从而实现数据不平衡条件下提升谐波减速器的多分类精度。
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公开(公告)号：CN113525645A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110769301.0
申请日：2021-07-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于鱿鱼的仿生水下机器人，涉及仿生水下机器人技术领域，包括喷射部分，其中，喷射部分包括首尾设置的基座和底座，基座和底座之间设置有外套膜，外套膜内成型有腔室，基座设置有连通腔室的进水通道，底座设置有出水口；以及伞骨部件，伞骨部件设置在腔室内，伞骨部件包括丝杆、绕丝杆圆周分布的多个第一连杆结构，第一连杆结构设置有第一撑伞骨，丝杆旋有与第一连杆结构连接的第一滑动螺母，丝杆通过驱动第一滑动螺母移动以带动第一连杆结构运动，从而使第一连杆结构带动第一撑伞骨撑开以涨开外模套，或带动各第一撑伞骨回缩以复位外模套。本发明减小环境对机体的影响，实现机体推进功能并且能进行多次连续喷射。
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公开(公告)号：CN112692875A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110014037.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人运行与维护的数字孪生系统，涉及精密制造领域，针对现有技术中焊接机器人故障诊断精度不高的问题提出本方案。利用不同方式计算出的第二诊断结果Y’output、拟合结果Y”output与事实发生的健康状态Yreal之间差值情况进行决策值Youtput输出。实时调整决策值输出结果，无需考虑两次保养之间的磨损变化是否线性或者是否可控。提高了焊接机器人的诊断准确率，有效地保证了焊接机器人运行状况的安全，从而避免了焊接机器人意外停机造成的经济损失。
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公开(公告)号：CN116331460B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310303685.6
申请日：2023-03-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种尾鳍面积可变的仿生机器鱼，包括：鱼头；鱼身，鱼身连接于鱼头；尾鳍，包括重叠设置的主尾鳍和第一可调节副尾鳍，第一可调节副尾鳍与主尾鳍重叠的部分相互贴合，第一可调节副尾鳍靠近鱼身的一端枢接于主尾鳍，以使第一可调节副尾鳍能够相对主尾鳍上下摆动；第一驱动装置，设于鱼身内部并与主尾鳍传动连接，第一驱动装置能够驱动主尾鳍沿水平方向摆动以带动尾鳍沿水平方向摆动；第二驱动装置，设于鱼身内部并与第一可调节副尾鳍传动连接，第二驱动装置能够驱动第一可调节副尾鳍相对主尾鳍上下摆动。上述的尾鳍面积可变的仿生机器鱼能够减小尾鳍摆动时的负担，而且能够减小对尾鳍摆动动作的影响，同时能够较快地改变尾鳍的面积。
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公开(公告)号：CN119796447A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510105705.8
申请日：2025-01-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本申请公开了一种多鳍协调的仿生电鳐及其工作方法，本多鳍协调的仿生电鳐包括本体舱；胸鳍组件，其数量有两个且对称设置在本体舱的两侧，胸鳍组件包括第一胸鳍鳍条、第二胸鳍鳍条和胸鳍片，第一胸鳍鳍条和第二胸鳍鳍条均并列安装至本体舱的侧面，胸鳍片连接至第一胸鳍鳍条、第二胸鳍鳍条以及本体舱，胸鳍片能够随第一胸鳍鳍条和第二胸鳍鳍条的弯曲而弯曲；尾鳍组件，其包括尾鳍鳍条和尾鳍片，尾鳍鳍条连接至本体舱，尾鳍片安装至尾鳍鳍条的端部，尾鳍片能够随尾鳍鳍条的弯曲而弯曲。本仿生电鳐通过第一胸鳍鳍条和第二胸鳍鳍条完成前进、后退、转弯等复杂动作；而且通过设置可摆动的尾鳍，提升其高速巡航能力。本申请涉及水下仿生机器人技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119637051A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411902589.4
申请日：2024-12-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本申请公开了一种自适应变刚度鱼鳍及其工作方法。本鱼鳍包括主动摆动机构，其包括电机和主动摆动件，主动摆动件与电机的输出轴连接；被动鱼鳍，其与主动摆动件转动连接；扭簧，其两端分别连接至主动摆动件和被动鱼鳍；变刚度组件，其包括拨动块和弹簧组，拨动块与被动鱼鳍连接，弹簧组的数量有两个并分别设置在拨动块的两侧，拨动块的端部能够与弹簧组接触，各个弹簧组内包含若干个弹簧。通过设置扭簧和弹簧组两种弹性件，在被动鱼鳍中的拨动块未接触到弹簧组时，扭簧提供鱼鳍的刚度；当被动鱼鳍中的拨动块接触到弹簧组时，扭簧和弹簧组共同提供鱼鳍的刚度。从而，鱼鳍的刚度能够随摆动幅度的变化而变化。本申请涉及仿生学技术领域。
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公开(公告)号：CN119141860A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411106872.6
申请日：2024-08-13
Applicant: 华南理工大学
IPC: B29C64/106 , G01L1/16 , B33Y80/00 , C08L83/07 , C08L83/05 , C08K7/26 , C08K3/08 , C09D11/52 , B29C64/314 , B29C64/379 , B33Y10/00 , B33Y40/10 , B33Y40/20 , B33Y70/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性压力传感器及其制备方法和应用。本发明的柔性压力传感器的制备方法包括以下步骤：1)将低粘度乙烯基硅油、导电材料和催化剂混匀制成导电油墨，并将高粘度乙烯基硅油、含氢硅油和气相二氧化硅混匀制成功能材料基质；2)将导电油墨装入打印装置，再将打印装置的打印头伸入功能材料基质中沿着设定的打印路径进行嵌入式3D打印，再进行交联固化，再将得到的制件取出进行清洗，即得柔性压力传感器。本发明的柔性压力传感器具有结构一体化、性能优异、形状可以灵活调节、柔性变形能力强等优点，且其制备方法具有操作简单、设备要求低、效率高、成本低等优势，适合进行大规模工业化生产和应用。
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公开(公告)号：CN115302495B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211000960.9
申请日：2022-08-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种拉线驱动的可旋转机械臂，涉及软体机器人技术领域，包括底座；内芯部分，内芯部分包括多节依次连接的内芯，首端的内芯与底座固定，相邻两节内芯之间通过连接环进行连接；绳驱组件，绳驱组件包括设置在内芯部分内的两对拉线，每对拉线分别连接有第一驱动单元并由该第一驱动单元进行驱动，以分别驱动内芯部分在在第一平面和第二平面进行弯曲；外壳部分，外壳部分套在内芯部分外圈，外壳部分包括多节依次连接的外壳，相邻两节外壳之间固定连接，外壳部分和内芯部分之间设置有多个薄壁轴承，以使外壳部分可相对内芯部分旋转；壳驱组件包括用于驱动外壳部分转动的第二驱动单元。本发明可以实现三个自由度的运动，避免拉线过度缠绕。
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公开(公告)号：CN116461680A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310440448.4
申请日：2023-04-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种具有多方向随动尾鳍的机器鱼，包括头部模块、尾部模块和驱动模块，尾部模块与头部模块相连，尾部模块包括主动段、随动段和随动尾鳍部，驱动模块设置在头部模块内，驱动模块包括用于带动主动段运动的摆动机构，摆动机构带动主动段运动，随动段与主动段相连，主动段带动随动段运动，随动段在惯性和水流的作用下摆动，随动尾鳍部设置在随动段上，随动尾鳍部可相对随动段转动，随动尾鳍部可在主动段和随动段的带动下朝空间中的任意方向摆动，在水中自动调整摆动方向，为机器鱼提供任意方向的动力，使机器鱼可以在没有速度的情况下，原地向空间任意方向游动，提高机器鱼的灵活性和机动性。
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公开(公告)号：CN115339538B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210997106.8
申请日：2022-08-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的仿生蠕动机器人，包括主体、吸附部件和介电驱动部件，主体包括转轴和两个骨架，骨架包括杆体和框体，转轴可转动安装在框体的中部，主体的骨架与转轴配合形成具有四个杆体的剪刀结构，支脚可转动安装在杆体上，静电吸附层设置在支脚上，介电驱动部件的两端分别设置在相邻两个杆体上，通过介电驱动部件的通电和断电，介电驱动部件的扩张和回缩能够驱动骨架相对转轴转动，实现机器人的蠕动。四个杆体上均设置有吸附部件，使机器人无论哪一面与平面接触时，均能够进行蠕动，提高机器人的运动能力。静电吸附层采用静电吸附技术，能够适应不同材料的平面，拓宽了机器人蠕动时对运动平面的适应能力。
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