公开(公告)号：CN115339538A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210997106.8

申请日：2022-08-19

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 钟勇 ,  朱佳伟 ,  郭俊 ,  宋加雷

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的仿生蠕动机器人，包括主体、吸附部件和介电驱动部件，主体包括转轴和两个骨架，骨架包括杆体和框体，转轴可转动安装在框体的中部，主体的骨架与转轴配合形成具有四个杆体的剪刀结构，支脚可转动安装在杆体上，静电吸附层设置在支脚上，介电驱动部件的两端分别设置在相邻两个杆体上，通过介电驱动部件的通电和断电，介电驱动部件的扩张和回缩能够驱动骨架相对转轴转动，实现机器人的蠕动。四个杆体上均设置有吸附部件，使机器人无论哪一面与平面接触时，均能够进行蠕动，提高机器人的运动能力。静电吸附层采用静电吸附技术，能够适应不同材料的平面，拓宽了机器人蠕动时对运动平面的适应能力。

公开(公告)号：CN115339538B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202210997106.8

申请日：2022-08-19

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 钟勇 ,  朱佳伟 ,  郭俊 ,  宋加雷

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的仿生蠕动机器人，包括主体、吸附部件和介电驱动部件，主体包括转轴和两个骨架，骨架包括杆体和框体，转轴可转动安装在框体的中部，主体的骨架与转轴配合形成具有四个杆体的剪刀结构，支脚可转动安装在杆体上，静电吸附层设置在支脚上，介电驱动部件的两端分别设置在相邻两个杆体上，通过介电驱动部件的通电和断电，介电驱动部件的扩张和回缩能够驱动骨架相对转轴转动，实现机器人的蠕动。四个杆体上均设置有吸附部件，使机器人无论哪一面与平面接触时，均能够进行蠕动，提高机器人的运动能力。静电吸附层采用静电吸附技术，能够适应不同材料的平面，拓宽了机器人蠕动时对运动平面的适应能力。