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公开(公告)号：CN115302495B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211000960.9
申请日：2022-08-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种拉线驱动的可旋转机械臂，涉及软体机器人技术领域，包括底座；内芯部分，内芯部分包括多节依次连接的内芯，首端的内芯与底座固定，相邻两节内芯之间通过连接环进行连接；绳驱组件，绳驱组件包括设置在内芯部分内的两对拉线，每对拉线分别连接有第一驱动单元并由该第一驱动单元进行驱动，以分别驱动内芯部分在在第一平面和第二平面进行弯曲；外壳部分，外壳部分套在内芯部分外圈，外壳部分包括多节依次连接的外壳，相邻两节外壳之间固定连接，外壳部分和内芯部分之间设置有多个薄壁轴承，以使外壳部分可相对内芯部分旋转；壳驱组件包括用于驱动外壳部分转动的第二驱动单元。本发明可以实现三个自由度的运动，避免拉线过度缠绕。
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公开(公告)号：CN115339538B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210997106.8
申请日：2022-08-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的仿生蠕动机器人，包括主体、吸附部件和介电驱动部件，主体包括转轴和两个骨架，骨架包括杆体和框体，转轴可转动安装在框体的中部，主体的骨架与转轴配合形成具有四个杆体的剪刀结构，支脚可转动安装在杆体上，静电吸附层设置在支脚上，介电驱动部件的两端分别设置在相邻两个杆体上，通过介电驱动部件的通电和断电，介电驱动部件的扩张和回缩能够驱动骨架相对转轴转动，实现机器人的蠕动。四个杆体上均设置有吸附部件，使机器人无论哪一面与平面接触时，均能够进行蠕动，提高机器人的运动能力。静电吸附层采用静电吸附技术，能够适应不同材料的平面，拓宽了机器人蠕动时对运动平面的适应能力。
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公开(公告)号：CN115302495A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211000960.9
申请日：2022-08-19
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种拉线驱动的可旋转机械臂，涉及软体机器人技术领域，包括底座；内芯部分，内芯部分包括多节依次连接的内芯，首端的内芯与底座固定，相邻两节内芯之间通过连接环进行连接；绳驱组件，绳驱组件包括设置在内芯部分内的两对拉线，每对拉线分别连接有第一驱动单元并由该第一驱动单元进行驱动，以分别驱动内芯部分在在第一平面和第二平面进行弯曲；外壳部分，外壳部分套在内芯部分外圈，外壳部分包括多节依次连接的外壳，相邻两节外壳之间固定连接，外壳部分和内芯部分之间设置有多个薄壁轴承，以使外壳部分可相对内芯部分旋转；壳驱组件包括用于驱动外壳部分转动的第二驱动单元。本发明可以实现三个自由度的运动，避免拉线过度缠绕。
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公开(公告)号：CN115339538A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210997106.8
申请日：2022-08-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于介电弹性体驱动的仿生蠕动机器人，包括主体、吸附部件和介电驱动部件，主体包括转轴和两个骨架，骨架包括杆体和框体，转轴可转动安装在框体的中部，主体的骨架与转轴配合形成具有四个杆体的剪刀结构，支脚可转动安装在杆体上，静电吸附层设置在支脚上，介电驱动部件的两端分别设置在相邻两个杆体上，通过介电驱动部件的通电和断电，介电驱动部件的扩张和回缩能够驱动骨架相对转轴转动，实现机器人的蠕动。四个杆体上均设置有吸附部件，使机器人无论哪一面与平面接触时，均能够进行蠕动，提高机器人的运动能力。静电吸附层采用静电吸附技术，能够适应不同材料的平面，拓宽了机器人蠕动时对运动平面的适应能力。
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